毕业论文（设计）
题
目 基于电磁感应路径识别智能小车软件设计
院
系
专
业 年级
学生姓名
学
号
指导教师
电磁感应路径识别智能小车软件设计
专业：
姓名：
指导老师：
【摘 要】
本系统主要实现了智能小车的左转，右转，停止等功能，在一个交变磁场为引导信号道 路中，根据电感线圈的路径识别模块，单片机AT89S52得到采集到的信号，通过采集到的 信号来改变输出的PWM波的占空比，从而使两个直流电机的转速不相同，来控制小车的运 行方向。程序采用了C语言进行设计，主程序采用了循环模式的设计，只要定时器计数没 满，利用switch语句一直对P3口的判断，再调用方向函数来控制小车行进方向。中断服 务程序中定义一个计数变量自加1，当等于脉宽值width时，输出口置为低电平，当等于 频率值fre时，输出口置为高电平，这样就可以改变width值时改变输出占空比大小。方 向函数中对width值进行了赋值，由主程序进行调用。
【关键词】 AT89S52；线圈磁场传感器；直流电机，PWM调速法
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Electromagnetic induction intelligent vehicle recognition
Major: Student :
Supervisor:
【Abstract】The main achievement of the system of intelligent vehicle turn left, turn right, stop and other functions, in an alternating magnetic field in order to guide the signal path, based on inductance coil path identification module, single-chip AT89S52 signal, through the acquisition of the signal to change the output of the PWM wave duty cycle, so that the two DC the motor speed is not the same, to control the car running direction.Program using C language for the design of the main program, using a circular pattern design, as long as the timer count not full, use switch statements have been on the P3 export judgment, and then call the direction function to control the direction of the moving car.The interrupt service routine to define a variable count from 1, when equal to the pulse width when the value of width, output is low, when the value of fre is equal to the frequency, output is high, so it can change the width value change the output duty ratio size.Directional function on width values were assigned, by the main program call.
【Key words】AT89S52; magnetic field sensor; DC motor, PWM speed control method
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目 录
绪论 ........................................................................3
1 设计方案介绍 ..............................................................4 1.1 硬件方案介绍 ....................................................................................................................4 1.1.1 路径识别模块 ............................................................................................................5 1.1.2 电机驱动模块 ............................................................................................................6 2 软件方案介绍 ..............................................................7
2.1.1 单片机介绍 ..............................................................................................................7 2.1.2 系统原理 ....................................................................................................................9 3 系统控制软件设计 ..........................................................9 3.1 主程序设计 ........................................................................................................................9 3.2 中断服务程序 ..................................................................................................................11 3.3 控制程序设计 ..................................................................................................................14 4 调试与检测 ...............................................................15 4.1 调试与仿真 ......................................................................................................................15 4.2 检测与分析 ......................................................................................................................16 结束语 .....................................................................16 附录 .......................................................................17 程序清单 ..................................................................................................................................17 致
谢 ..................................................................19
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绪论
随着科学技术的飞速发展，人们对生活的要求越来越高，特别是对交通工具的智能 方面的要求，除此之外，随着在企业中越来越追求工作效率和生产成本，迫切的要求以 最低的成本生产出所需要的产品，在这种种的社会的条件下，人们越来越重视机器智能 方面的研究，在众多的研究当中，交通工具的智能研究就是其中的一个热点问题，而智 能小车的研究就是一个很好的代表。所谓的智能小车，就是集路面环境探测、卫星导航 、自动行驶和有自己的决策能力等功能为一体的小车，它综合运用了计算机、通信、导 航和自动化控制等技术。正因为智能小车的功能强大和比较实用，同时对智能小车的研 究有很大的发展空间，所以智能小车的研究得到了国内外科学家的重点关注。智能小车 的研究是一个很有意思的科研问题，得到了很多大学生的关注，他们在学校期间学习很 多与之相关的知识，同时做很多与之相关的实验。现在国内的很多电子设计大赛都有与 智能小车相关的题目，在大赛中设计出来的这些小车能实现很多方面的功能，例如避障 、循迹等。
本系统主要实现了智能小车的左转，右转，停止等功能，在一个交变磁场为引导信号道 路中，根据电感线圈的路径识别模块，单片机得到采集到的信号，通过采集到的信号来 改变输出的PWM波的占空比，从而使两个直流电机的转速不相同，来控制小车的运行方向 。程序采用了C语言进行设计，主程序采用了循环模式的设计，子程序则为功能模块设计 ，由主程序进行调用。
1 设计方案介绍
本论文主要对智能小车软件系统进行了研究。整个硬件系统由路径检测系统和单片 机最小系统组成。论文首先对检测系统作了详细的分析，接着对单片机最小系统的各个 组成部分作了详细的说明，同时在论文中对所用到的传感器，电机等阐述了其原理。系 统整体设计基于单片机的控制，由单片机作为主控制器进行各部分的协调工作，在熟悉 硬件的基础上编程实现软件功能。本系统先简单介绍智能小车系统的构成与特性，再详 细讲述基于AT89S52单片机的智能小车系统的软件功能的设计与实现。
1.1 硬件方案介绍
整个硬件系统由路径检测系统和单片机最小系统组成，路径检测系统检测到磁场的
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毕业设计-电磁感应路径识别智能小车设计
