SM0.1 M0.0
I0.0 M0.1 Q0.0 I0.1 M0.2 Q0.1 M0.4 Q0.3 I0.2 M0.3 Q0.2 I0.3 M0.5 Q0.4 I0.4 M0.6 Q0.5
I0.5 图7-22 例7-5题图
1使用起保停电路模式的编程，对应的梯形图程序如图7-23所示。
图7-23 例7-5用起保停电路模式的编程
2使用置位、复位指令的编程，对应的梯形图程序如图7-24所示。
图7-24 例7-5用置位、复位指令的编程
3使用顺序控制指令的编程
对应的功能流程图如图 7-25所示。对应的梯形图程序如图7-26所示。
SM0.1
S0.0
I0.0
S0.1 Q0.0
I0.1
S0.2 Q0.1 S0.4 Q0.3
I0.2 I0.3
S0.3 Q0.2 S0.5 Q0.4 I0.4 S0.6 Q0.5 I0.5 图7-25例7-5题图
图7-26 例7-5用用顺序控制指令的编程
（4）循环、跳转流程及编程方法
在实际生产的工艺流程中，若要求在某些条件下执行预定的动作，则可用跳转程序。若需要重复执行某一过程，则可用循环程序。如图7-27所示。
跳转流程：当步2为活动步时，若条件f=1，则跳过步3和步4，直接激活步5。 循环流程：当步5为活动步时，若条件e=1，则激活步2，循环执行。 编程方法和选择流程类似，不再详细介绍。 需要注意的是：
? ? 转换是有方向的，若转换的顺序是从上到下，即为正常顺序，可以省略箭头。
若转换的顺序从下到上，箭头不能省略。 ? ? 只有两步的闭环的处理。
在顺序功能图中只有两步组成的小闭环如图7-28a所示，因为M0.3既是M0.4的前级步，又是它的后续步,所以对应的用起保停电路模式设计的梯形图程序如图7-28b所示。从梯形图中
可以看出，M0.4线圈根本无法通电。解决的办a 法是：在小闭环中增设一步，这一步只起短延
2 时（≤0.1s）作用，由于延时取得很短，对系
b 统的运行不会有什么影响，如图7-28c所示。
3 f c
4
e d
5 图7-27 循环、跳转流程
I0.1 M0.2.22 I0.2 I0.5 M0.3 I0.3 M0.4 I0.4 M0.5 （a）
I0.1 M0.2.22 T38 M1.0 T38 I0.5 I0.2 M0.3 I0.3 M0.4 I0.4 M0.5 （c）
（b）
图7-28只有两步的闭环的处理
7.2.4 PLC程序设计步骤
PLC程序设计一般分为以下几个步骤： 1. 程序设计前的准备工作
程序设计前的准备工作就是要了解控制系统的全部功能、规模、控制方式、输入/输出信号的种类和数量、是否有特殊功能的接口、与其它设备的关系、通信的内容与方式等，从而对整个控制系统建立一个整体的概念。接着进一步熟悉被控对象，可把控制对象和控制功能按照响应要求、信号用途或控制区域分类，确定检测设备和控制设备的物理位置，了解每一个检测信号和控制信号的形式、功能、规模及之间的关系。
2. 设计程序框图
根据软件设计规格书的总体要求和控制系统的具体情况，确定应用程序的基本结构、按程序设计标准绘制出程序结构框图，然后再根据工艺要求，绘出各功能单元的功能流程图。
3. 编写程序
根据设计出的框图逐条地编写控制程序。编写过程中要及时给程序加注释。 4. 程序调试
调试时先从各功能单元入手，设定输入信号，观察输出信号的变化情况。各功能单元调试完成后，再调试全部程序，调试各部分的接口情况，直到满意为止。程序调试可以在实验室进行，也可以在现场进行。如果在现场进行测试，需将可编程控制器系统与现场信号隔离，可以切断输入/输出模板的外部电源，以免引起机械设备动作。程序调试过程中先发现错误，后进行纠错。基本原则是“集中发现错误，集中纠正错误”。
5. 编写程序说明书
在说明书中通常对程序的控制要求、程序的结构、流程图等给以必要的说明，并且给出程序的安装操作使用步骤等。
7.3 应用举例
7.3.1 机械手的模拟控制
图7-29为传送工件的某机械手的工作示意图，其任务是将工件从传送带A搬运到传送带B。
1. 控制要求
按起动按钮后，传送带A运行直到光电开关PS检测到物体，才停止，同时机械手下降。下降到位后机械手夹紧物体，2s后开始上升，而机械手保持夹紧。上升到位左转，左转到位下降，下降到位机械手松开，2s后机械手上升。上升到位后，传送带B开始运行，同时机械手右转，右转到位，传送带B停止，此时传送带A运行直到光电开关PS再次检测到物体，才停止循环 。
机械手的上升、下降和左转、右转的执行，分别由双线圈二位电磁阀控制汽缸的运动控制。当下降电磁阀通电，机械手下降，若下降电磁阀断电，机械手停止下降，保持现有的动作状态。当上升电磁阀通电时，机械手上升。同样左转/右转也是由对应的电磁阀控制。夹紧/放松则是由单线圈的二位电磁阀控制汽缸的运动来实现，线圈通电时执行夹紧动作，断电时执行放松动作。并且要求只有当机械手处于上限位时才能进行左/右移动，因此在左右转动时用上限条件作为联锁保护。由于上下运动，左右转动采用双线圈两位电磁阀控制，两个线圈不能同时通电，因此在上/下、左/右运动的电路中须设置互锁环节。
为了保证机械手动作准确，机械手上安装了限位开关SQ1、SQ2、SQ3、SQ4，分别对机械手进行下降、上升、左转、右转等动作的限位，并给出动作到位的信号。 光电开关PS负
责检测传送带A上的工件是否到位，到位后机械手开始动作。
2. I/O分配
输入 输出
起动按钮： I0.0 上升YV1：Q0.1 停止按钮： I0.5 下降YV2：Q0.2 上升限位SQ1：I0.1 左转YV3：Q0.3 下降限位SQ2：I0.2 右转YV4：Q0.4 左转限位SQ3：I0.3 夹紧YV5：Q0.5 右转限位SQ4：I0.4 传送带A：Q0.6 光电开关 PS： I0.6 传送带B：Q0.7
西门子 PLC应用系统设计及实例
