基于脉冲算法的多智能体系统编队牵制控制

基于脉冲算法的多智能体系统编队牵制控制

贾利叶a， 黄 迟b

【摘 要】摘要：在有向动态网络结构下，利用平均脉冲间隔分别研究带有同步脉冲、不活跃脉冲及失步脉冲的领导者时变编队控制问题；将领导者时变编队控制问题和跟随者时变牵制控制问题分别转换为渐近稳定性问题，并为3种脉冲情况下的领导者渐近稳定性问题提出统一格式的准则；结合该准则提出一个充分条件，进而证明基于脉冲算法的领导者的状态能够实现时变编队控制，同时跟随者的状态收敛到领导者形成的凸包。结果表明：基于脉冲算法的线性多智能体系统可以实现编队牵制控制；数值仿真实例验证了结果的有效性。 【期刊名称】济南大学学报（自然科学版） 【年(卷),期】2018(032)004 【总页数】9

【关键词】编队牵制控制；脉冲算法；有向图；平均脉冲间隔；多智能体系统 网络出版时间：2018-06-13 17:00

基金项目：国家自然科学基金项目(61603268)；山西省基础研究计划青年科技研究基金项目(2015021085)；山西省回国留学人员科研 资助项目(2015-044) 网

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http://kns.cnki.net/kcms/detail/37.1378.N.20180613.1026.026.html 近几年，多智能体系统的协同控制在植绒、同步、牵制及编队控制等各方面的潜在应用吸引了大量学者的科学研究。系统协同控制的典型研究包括一致性、牵制控制及编队控制等。基于牵制控制和编队控制，出现了更复杂的编队牵制