适用于工业机器人的位姿测量及其运动学模型修正的方法

（19）中华人民共和国国家知识产权局

（12）发明专利申请

（21）申请号 CN202411341888.4 （22）申请日 2024.12.24 （71）申请人 复旦大学

地址 200433 上海市杨浦区邯郸路220号

（10）申请公布号 CN110978058A

（43）申请公布日 2024.04.10

（72）发明人 孔令豹;余熠

（74）专利代理机构 上海正旦专利代理有限公司

代理人 王洁平

（51）Int.CI

权利要求说明书 说明书 幅图

（54）发明名称

适用于工业机器人的位姿测量及其运动学模型修正的方法

（57）摘要

本发明公开了一种适用于工业机器人的位

姿测量及其运动学模型修正的方法。本发明方法的步骤如下：步骤1、搭建包括三个激光位移传感器的工业机器人末端位姿测量系统，三个激光位移传感器的排布满足：3束激光交于一点，且其中两个激光位移传感器的激光相重合并与第三个激光位移传感器的激光垂直；步骤2、将共心半椭球与半球的装配体装配于工业机器人末端，通过工业机器人末端位姿测量系统测量工业机器

人末端位姿，建立工业机器人运动学样本集；步骤3、根据工业机器人运动学样本集，建立更高精度的工业机器人运动学模型。本发明的方法能降低位姿测量成本，提高测量精度，提升模型修正效果。

法律状态

法律状态公告日

2024-04-10 2024-04-10 2024-05-05

法律状态信息

公开 公开

实质审查的生效

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权利要求说明书

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