《工业机器人》期末考试试卷
班级 姓名 工位号 一、填空题（每空1分，共6分） 1、 工业机器人的手部也叫称 末端操作器 ，由__________、 __________和__________三部分组成，是一个独立的部件，具有通用性。 2、工业机器人伺服系统主要由__________、__________、__________、角度（位移）传感器、角速度（速度）传感器和计算机组成。 二、判断题（每题1分，共6分） 1、工业机器人的坐标系包括：基坐标系、 关节坐标系 及 工件坐标系 。（ ） 2、工业机器人中常用的减速器有 谐波减速器 、 RV减速器 和摆线针轮减速器。（ ） 3、工业机器人的驱动器按动力源可分为液压驱动，气动驱动和电动驱动。（ ） 4、工业机器人的基本特征是可编程、拟人化、通用性、机电一体化。（ ） 5、按照手部用途和结构的不同可分为机械式夹持器，吸附式执行器和专用工具三类。（ ） 6、对于动作复杂、操作精度要求高的工业机器人，一般采用离线编程方式。（ ） 三、选择题（每题2分，共10分） 1、国际上机器人四巨头指的是（ ） ①瑞典ABB ②日本FANUC ③日本YASKAWA ④德国KUKA ⑤日本OTC A ①②③④ B ①②③⑤ C ②③④⑤ D ①③④⑤ 2、常用的驱动电动机有（ ） ①直流伺服电动机 ②交流伺服电动机 ③步进电动机 ④三相异步电动机 A ①②③④ B ①②③ C ②③④ D ①③④ 3、通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置（ ），可提高工作效率。 A 相同 B 不同 C 无所谓 D 分离越大越好 1
4、对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外部设备发出的启动信号（ ）。 A 无效 B 有效 C 延时后有效 5、机器人日检查的项目有（ ）。 ① 送丝机构 ② 焊枪安全保护系统 ③ 水循环系统 ④ 气体流量 ⑤ 测试TCP A ①②③ B ③④⑤ C ①②③④⑤ D ①③⑤ 四、简答题（每题4分，共8分） 1、按照工业机器人的驱动方式，可将工业机器人分为哪几类？ 2、工业机器人电气控制系统主要由哪几部分组成？
《工业机器人》期末考试试卷
班级 姓名 工位号 五、实操部分（70分） 1、根据已给出工作站如图1，使用吸盘工具完成搬运工作，搬运顺序为从左至右，每人完成圆形、正方形、菱形、椭圆形物料的搬运，写出RAPID完成程序，并对每行程序写出注释。存储仿真录像名称为banyun+姓名.mp4,工作站名称保存为Wobj+姓名.rsstn。（40分） 2、使用IRB120焊枪（如图2），完成轨迹运行，存储仿真录像名称为guiji+姓名.mp4，工作站名称保存为guiji+姓名.rsstn。： （1）完成单独正方形轨迹（10分） （2）编制程序，使焊枪先后完成圆形和锥形轨迹运行（10分） （3）写出上述两个任务的完成RAPID程序，写出每行程序注释。（10分）
图1 2
图2
《工业机器人》期末考试试卷B卷
