TIMER定时器的使用
Kuka程序里的TIMER没有start, 只有stop ，stop赋值FALSE开始定时器，TRUE停止定时器。 DEF main() INT A INI A=0
$TIMER[30]=0 //电石气当前值清零
$TIMER_STOP[30]=FALSE //TIMER[30]定时开始 …….
$TIMER_STOP[30]=TRUE //TIMER[30]定时结束 A=$TIMER[30] //采集当前值赋值给A
END
复制粘贴的使用
下方字菜单按钮依次为
新 选定 备份 存档 删除 打开 编辑
选中一个程序，点击 备份 此时产生一个新建的程序，重命名即可。 打开程序后，下方子菜单按钮依次为
更改、指令、动作、打开/关闭、语句行选择、Touchup、编辑。 如果需要剪切某个动作，将光标移动至改行，点击
编辑, 打开编辑器，如左图所示，点击剪切，再将光标移动至需要粘贴的位置，点击编辑->粘贴。 复制的操作方法类似。
更改机器人控制柜的IP地址
主菜单->配置->用户组->专家模式，输入密码kuka确认 主菜单->投入运行->网络配置，如下图所示 地址类型：固定IP地址
点击 其他 按钮，再点击 内部子网 子菜单后出现如下图所示
设置IP时注意，内网出现的网段请不要占用。
修改完成后点击保存，提示冷启动后才能应用，必须关机重启。
示教器进入windows桌面
进入专家模式
主菜单->投入运行->售后服务->HMI最小化
操作按照windows操作方式操作。可以用于打开U盘复制操作文件。
改变软件限位
主菜单->投入运行->售后服务->软限位
数据备份和还原
主菜单->文件->备份->USB(控制柜)->所有 USB(KCP) 保存在示教器后面的U盘里
USB(控制柜) 保存在控制柜上的U盘里（推荐） 如要还原数据
主菜单->文件->还原->USB(控制柜)->所有 还原是按照控制柜的序列号来识别的。
KUKA机器人变量类型
DEF main()
DECL INT intA //整形 DECL REAL realA //浮点型 DECL E6AXIS //6轴数据 DECL E6POS //6轴数据 DECL FRAME //框架结构 DECL SIGNAL //信号 DECL BOOL boolA//布尔量
kuka机器人学习笔记
