ABB弧焊机器人培训教
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SANY GROUP system office room 【SANYUA16H-
机器人弧焊系统应用培训教材
ABB 工业自动化工程有限公司
目录
第一部分 ArcWare 编程及调试
程序结构 弧焊指令 定义弧焊参数 编写弧焊指令 修改弧焊参数
简单的焊接指令示例
第二部分 重要的手动功能 Process blocking 禁止焊接功能 Manual wirefeed 手动送丝 Maunal gas on/off 手动吹保护气
第一部分 ArcWare 编程及调试
程序结构
当一个工件上分布有几条焊缝时，焊接顺序将直接影响焊接质量，此外，焊缝的焊接 参数往往也各不相同，因此在逻辑上，将每条焊缝的焊接过程分别封装为独立的子程 序，在路径规划子程序的支持下，可按工艺施工情况在主程序中以任何次序调用。 如果要更换或增添夹具，同样可编写独立的子程序，分配独立的焊接参数，单独进行 工艺实验，最后通过修改人机接口，路径规划子程序，主程序及其他辅助程序（如： 辅助焊点子程序），使得新编的子程序能集成到原有的程序中。
综上所述，每条焊缝的焊接过程由相应的子程序完成，并与其他辅助程序在主程序的 协调下，实现焊接系统的各项功能。要增减焊缝，只需增减焊接子程序并相应修改辅 助程序。
弧焊指令
弧焊指令的基本功能与普通 Move 指令一样，要实现运动及定位，但另外还包括三个 参数：seam，weld，weave。
各参数详解如下： ArcL（ArcC） ：焊接指令关键字，类似于 MoveL（MoveC）。
\\On （\\Off） Seam1： Weld1： Weave1：P1： v100：
：可选参数，令焊接系统在该语句的目标点到达之前，依照 seam 参数 中的定义，预先启动保护气体，同时将焊接参数进行数模转换，送往 焊机。
：可选参数，令焊接系统在该语句的目标点到达之时，依照 seam 参数 中的定义，结束焊接过程。
Seamdata，弧焊参数的一种，定义了起弧和收弧时的焊接参数，通常有 Purge_time，定义了保护气管路的预充气时间。 Preflow_time，定义了保护气的预吹气时间。 Bback_time，定义了收弧时焊丝的回烧量。 Postflow_time，定义了收弧时为防止焊缝氧化保护气体的吹气时间。
Welddata，弧焊参数的一种，定义了焊缝的焊接参数。通常有 Weld_speed，定义了焊缝的焊接速度，单位是 mm/s。 Weld_voltage，定义了焊缝的焊接电压，单位是 Volt。 Weld_wirefeed，定义了焊接时送丝系统的送丝速度，单位是 m/min。
Weavedata，弧焊参数的一种，定义了焊缝的摆焊参数。通常有 Weave_shape，定义了摆动类型。
0，无摆动。 1，平面锯齿型摆动。 2，空间 V 字型摆动。
3，空间三角形型摆动。 Weave_type，定义了机器人实现摆动的方式。
0，机器人所有的轴均参与摆动。
1，仅手腕参与摆动。 Weave_length，定义了摆动一个周期的
长度。 Weave_width，定义了摆动一个周期的宽度。 Weave_height，定义了空间摆动一个周期的高度。
目标点的位置，同普通的 Move 指令。
单步（FWD）运行时，TCP 的速度。在焊接过程中为 Weld_speed 所取 代。
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