基本篇 3. 环境与安装
3.2 台架
未提供用于锚固机器人的台架。请客户自行制作用于固定机器人的台架。台架的形状与大小因机器人系统的用途而异。在此列出了机器人所要求的条件，供设计台架时参考。
如下所示为机器人动作产生的转矩与反作用力：
水平面最大反作用转矩 水平方向最大反作用力 垂直方向最大反作用力 LS3 250 Nm 1000 N 1000 N LS6 350 Nm 1700 N 1500 N 台架上用于安装机器人的螺纹孔为M8。请使用符合ISO898-1性能等级10.9或12.9标准的安装螺栓。 有关尺寸，请参阅“基本篇：3.3 机器人安装尺寸”。 为了抑制振动，建议机器人安装面的板使用厚度为20 mm以上的钢板。按最大高度条件，钢板表面粗糙度为25 μm以下即可。 请将台架固定在外部（地面或墙壁）并且不会产生移动。 请水平安装机器人。 因进行台架高度调整而使用水准仪时，请使用直径大于M16的螺丝。 在台架上开孔并穿过电缆时，请参阅下图所示的连接器尺寸。 M/C电缆 80 44 40 信号电缆连接器 备注 （单位：mm） 63 18 电源电缆连接器 15 请勿从机器人主体上拆下M/C电缆。 。 有关在台架中放置控制器时的环境条件（空间条件），请参阅“控制器手册” 有关安全护板的详细信息，请参阅“EPSON RC+ 用户指南”。 ? 警告 ■ 为了确保安全，请务必对机器人系统安装安全护板。 30 LS Rev.8
基本篇 3. 环境与安装
3.3 机器人安装尺寸
LS Rev.8图中所示的最大区域表示夹具末端半径为60 mm以下的状况。夹具末端半径超过60 mm 时，请将该半径设为与最大区域外缘之间的距离。
除了夹具末端之外，机械臂上安装的相机或电磁阀等较大时，请设定包括可能够得到范围在内的最大区域。 除了安装机器人、控制器与外围装置等所需的面积之外，请确保下述最低所需限度的额外空间。 示教用空间 维护、检查用空间 （维护还需要用于打开外罩等的区域。） 电缆用空间 电源电缆的最小弯曲半径为90mm。安装时，请注意与障碍物之间的距离。此外，请确保不会使其它电缆极端弯曲的空间。 请在最大区域与安全护板之间确保最低100 mm宽的空间。 3.3.1 LS3 标准环境规格：LS3-401S 第3关节中心 最大空间 动作区域 机械挡块前的区域 底座安装面 31 基本篇 3. 环境与安装 洁净环境规格：LS3-401C 第3关节中心 最大空间 动作区域 32 机械挡块前的区域 底座安装面 LS Rev.8 基本篇 3. 环境与安装 3.3.2 LS6 标准环境规格：LS6-**2S p m q 240 机械挡块前的区域 p m n q p m n h d i 245 i e LS6-502S 第3关节中心 动作区域 a 最大范围 e b f j c g k h h d d LS6-602S a d LS6-702S a e e b d i i c f j g k h h e i 245 e b d c i f j 245 g k h 220 220 n a b c d e f g h i j k m n p q q 底座安装面 第1机械臂+第2机械臂长度[mm] 第1机械臂长度[mm] 第2机械臂长度[mm] 第1关节动作角度[度] 第2关节动作角度[度] （动作区域） （后面动作区域） 第1关节机械挡块角度[度] 第2关节机械挡块角度[度] （机械挡块区域） （后面机械挡块区域） （第3关节动作区域） （至底座安装面的距离） （第3关节机械挡块区域上端） （第3关节机械挡块区域下端） LS6-502S LS6-602S LS6-702S 500 600 700 225 325 425 275 132 150 138.1 162.6 232.0 425.6 492.5 559.4 2.8 4.2 121.8 142.5 214.0 433.5 504.0 574.5 200 51 10.0 11.8 LS Rev.8 33
基本篇 3. 环境与安装
洁净环境规格：LS6-**2C p m q h 300 d 86.8270 e LS6-502C 第3关节中心 动作区域 a 最大范围 e b f j i c g k h h d d 86.8270 LS6-602C a e e d b c i i f j h g k 86.8270 LS6-702C a e d i i e d b c f j g k i h h 380 机械挡块前的区域 p m n q 底座安装面 p m n q 500 n
LS6-502C LS6-602C LS6-702C
500 600 700 225 325 425 275 132 150
138.1 162.6 232.0 425.6 492.5 559.4
2.8 4.2
121.8 142.5 214.0 433.5 504.0 574.5
170 53 6.0 9.8 a b c d e f g h i j k m n p q
第1机械臂+第2机械臂长度[mm] 第1机械臂长度[mm] 第2机械臂长度[mm] 第1关节动作角度[度] 第2关节动作角度[度] （动作区域）
（后面动作区域）
第1关节机械挡块角度[度] 第2关节机械挡块角度[度] （机械挡块区域） （后面机械挡块区域） （第3关节动作区域） （至底座安装面的距离）
（第3关节机械挡块区域上端） （第3关节机械挡块区域下端）
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LS6 EPSON机械手手册 - 图文
