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（1）mini-cell周边设备安装全封闭安全防护栏，以防止有人进入危险区域造成意外伤害。作为双工位不间断生产的mini-cell，在工位间设置有移动式防护装置，防止一侧机器人焊接时另一侧对操作工人的伤害。
（2）安全栏上设置安全门, 安全门入口设置四级插拔式安全开关，与PLC连锁。人员进入工作站内部之前，必须先打开安全开关，同时在安全开关上加挂锁（见图5），并带好钥匙，防止其他人关门上锁启动系统。当安全开关打开后，机器人伺服电源断开，机器人停止运动。如果要启动机器人执行程序，则必须要把挂锁取走，安全开关闭合。
（3）在mini-cell周边及内部，安装多个紧急停止开关，如主操作盘、双手启动按钮操作盒、机器人示教盒、机器人控制柜及工作站内部。紧急情况下，按下急停按钮后，系统所有设备停止运行。
（4）在mini-cell的电气控制系统中采用安全PLC或安全继电器。对于安全继电器或安全PLC，由于其采用冗余、多样的结构，并具有自我检测和监控、可靠的电气元件、反馈回路等安全措施，保证在本身缺陷或外部故障的情况下，依然能够保证安全功能，并且可以及时的将故障检测出来。在最大程度上保证了整个安全控制系统的正常运行，实现人和工作站的安全。
2. mini-cell工作站的外部轴
为了满足和适应更多产品的需求,在mini-cell设计时,同时要考虑产品焊接过程中的稳定性和产品品质,最终选用的mini-cell具有多种不同类型的外部轴变位机。
焊接机器人的外部轴与其他机身6个基本轴一样，均含有伺服驱动器和伺服电动机，与相应的机械传动装置相配合，可以有效扩大机器人的活动范围，并且能够在复杂或狭窄的空间内达到最佳的作业姿态，并且具有和机器人同样的重复定位精度。在弧焊实际应用中，包含外部轴驱动的焊接机器人能够准确到达所需焊缝位置，并达到最佳焊接姿态和角度，因而焊接效果更好而降低了焊接飞溅，焊接后的焊缝外形美观、焊接质量高。
3. mini-cell实现柔性生产
mini-cell可用于焊接的产品种类多、品种复杂。在以往手工生产线上，如果需要混线生产同一型号不同种类的车型，人工焊接速度因工件、工具的差别而大大降低，生产的产品质量也随之呈现出不稳定性。而焊接机器人只需预先编制好适应不同产品生产所需的不同程序，机器人将根据生产的工作指令，自动调用相应的工作程序与不同产品焊接所需的工具。工装夹具与变位机连接处采用快换装卸结构，便于夹具的更换。在电气控制系统中,控制柜与夹具间通信连接采用航插方式,便于快速恢复控制。一般情况下，夹具换型可在20min内完成。这样mini-cell可用于多种产品的焊接，提高了产品的使用率。
应用中的注意事项
尽管mini-cell在近年YSR的项目中得到广泛应用，使焊接质量和使用空间等问题得到了极大改善，有效提高了企业的劳动生产效率，降低了用户的成本，但仍有部分环节值
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得我们去注意。
1.示教的特殊要求
mini-cell由于空间紧凑，防护机构较多，不便于人工在线示教，故对示教要求较高，这个工作现在需要时间可能要大于一般焊接工作站。YSR采用仿真技术对其进行离线示教，降低了人工进行示教难度，大大提高示教的效率。
2.mini-cell的电气控制系统的特殊要求
MA1400作为安川电动机在全球推广的标准焊接机器人，其在焊接领域的应用时稳定可靠。为了保证电气系统与机器人系统相匹配，我们应提高电气控制系统的设计质量和制造质量，保证其稳定可靠。
在具体配置上要注意的是：电器元件的选择上，保证可以在焊接作业的环境恶劣、作业强度极大、电压波动较大这些情况下，不出现故障正常使用。YSR在夹具与电气控制系统间通信采用ASI总线形式，提升控制设备的抗干扰能力，这将极大地确保mini-cell的生产稳定性。
3.对于机器人与其他设备干涉的特殊要求
mini-cell的优点在于提高了空间利用率，这也是mini-cell在不断开发过程中遇到问题和瓶颈最多的地方。机器人作为运动部件，在焊接过程中携带焊枪、送丝机和送丝软管等部件在不断的移动，为了避免与防护机构，安全栏等设备产生干涉，我们要反复进行示教调试工作。YSR在开发mini-cell的过程中不断地优化设计，积累了丰富的经验，使得mini-cell更加完善。
结语
随着我国工业经济的发展，机器人技术得到了广泛的应用。很多用户通过机器人的使用认识到了其价值，并在不断地提升其附加值。mini-cell工作站是根据广大客户的需求而研制的一款工业机器人工作站，我们相信其应用市场将越来越广。
MINI型焊接机器人工作站的应用
