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MINI型焊接机器人工作站的应用
现在，机器人用户对工业机器人生产提出了更高的要求——在完成生产纲领的情况下，提高单位面积的产值，即使用更少的生产布局和人员完成生产。安川首钢机器人有限公司（以下简称“YSR”）根据客户的这一需求，经过几年的探索和实践，开发出了MINI型焊接机器人工作站（以下简称“mini-cell”）。
mini-cell的组成
焊接机器人在工业机器人应用领域占有最大的份额。由于汽车制造业对许多构件的焊接精度和速度等指标提出越来越高的要求，此外，焊接时的火花及烟雾等，对人体造成危害，因此，焊接过程的完全自动化已成为重要的研究课题。其中，最为重要的就是应用焊接机器人。机器人焊接工作站组成如图1所示：
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1.工业机器人
焊枪或作业工具的载体，实现弧焊作业时所需要的焊接位置、焊接姿态、焊接轨迹。
2.功能设备
各种焊接电源及焊接电源相关的所有配套设备，是体现系统功能的设备。根据工件
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对焊接工艺的要求及用户对生产厂家及焊接电源规格的喜好，使得焊接电源存在多样性的选择。常用电源如图2所示。
3.辅助变位设备
为了实现焊接所要求的最佳焊枪姿态和焊枪位置，对机器人或夹具进行变位的设备。在mini-cell（见图）中，由于工件的焊接工艺及空间限制，一般情况下使用固定台或单轴翻转变位机及双轴变位机（见图）。
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4.工装夹具
实现工件定位的关键设备。
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5.电气控制设备
系统运行的控制中心，是系统正常运行的保障。焊接工作站的电气系统基本可划分为以下几个部分： PLC控制器、主操作盘、机器人控制系统、夹具和安全附属系统。
6.系统安全及底座
安全栏、弧光防护、设备安全及人员安全的保障设备。
mini-cell与一般焊接工作站外观对比，其特点如下：
第一，mini-cell采用MOTOMAN-MA1400机器人，由于其线缆内藏和R轴的特殊设计，能够在更小的范围内实现更多的焊接姿态，因而是mini-cell最优的选择。
第二，mini-cell主要应用于汽车零部件中小型零件的焊接,适用焊接零件尺寸范围为500mm×500mm以内。
第三，mini-cell的安全栏布局紧凑，采用全封闭式防护。为了防止弧光，在机器人S轴增加挡圈式弧光防护栏。
mini-cell工作站的应用
mini-cell的开发及应用已有几年时间，根据实际应用，将一些经验与大家一起研究。
1. 必须满足安全要求
焊接机器人能够代替人在危险、有害的恶劣环境中作业，同时又带来了另一种潜在的危险，即机器人伤人事故。为此，在焊接机器人在线运行时，绝对不能有人进入其运动安全范围所在区域，并且其运动区域内应该保证无干涉，这是焊接机器人安全管理最为重要的一条原则。对于mini-cell而言，由于空间更为紧凑，在机器人运动区域设计布置方面尤为重要。例如我们正在使用的安全防护措施：
MINI型焊接机器人工作站的应用 - 图文
