机械手臂在机械工程技术领域的应用分析

由天下分享时间：2025/3/22 0:54:40 加入收藏我要投稿点赞

50南方论坛ForumofSouthChina2019年10月上机械手臂在机械工程技术领域的应用分析渊河北工程大学袁河北邯郸056038冤

摘要院机械手臂是机器人技术领域中得到最广泛应用的自动化机械装置袁通过各个关节的协调运动与机械末端的配合来完成相应的工作遥机械手臂种类繁多袁各式各样袁极大地促进了工业领域的发展袁满足了日常生活的需求遥本文概述了国内机械手臂发展现状袁分析康金有了机械手臂的分类和组成等袁供有关人员参考借鉴遥关键词院机械手臂曰关节曰机械工程曰应用领域中图分类号院TP242.6文献标志码院A1国内机械手臂发展概况

在国内对两条机械臂机器人的科研大概只有5耀6年的时间袁尚处与模仿和学习阶段遥也可以这样说袁我国对于两条机械臂机器人的研究才刚开始接触遥由于受到相关资料和科研要求的限制,当前国内对两条机械臂机器人的科研大多就相关行动路线规划尧动力学及调控这些内容遥

根据相关统计袁几年前我国双机械臂机器人行业生产情况并不乐观袁2014年仅仅只有8台袁2015年订单变为50台袁之后便是以翻倍的速度上涨袁2016年为122台袁2017年更是达到了220台虽遥

然我国有着广大市场袁但是综合分析袁由于我国在双机械

臂机器人领域或者说在工业机器人行业的基础技术袁行业资源袁核心技术都比较欠缺袁应用不是很广泛[1]2机器人技术领域中的机械手臂的遥

应用

2.1机械手臂的分类2.1.1这直角坐标型机械手

种形式的机械手他的精度和方位不跟着工作空间的变动

而改变袁很轻松的就可以获得高的精度遥然而袁这种类型的机械手操作空间很小袁手臂收回的同时又朝相对的反方向伸出袁因此会阻碍工作的正常操作袁并且这种机械手占地空间要求大袁会很占地方2.1.2遥

该圆柱坐标型机械手

类型机械手能够绕着中心轴转一定角度袁其工作空间也可

以变大袁相关计算方法较简洁曰直线移动的部位运用气压传动袁这

样可以做到输出功率更大化袁能够顺延到机体[2]能够到达的空间局限性很大袁不可以到达靠近柱遥子不过或接袁近它大的地区手部

域曰平行移动的传动部分的密封尧防油等工作比较困难曰小臂在进行作业时2.1.3球坐标袁小臂后端可能接触工作空间中的其他物件(极坐标)型机械手

遥

该类型的机械手用三个包括移动和旋转的活动关节来确定

目标的地方袁通常需要加上一个旋转的关节以此来确定目标的位姿遥该类型机械手可以围绕一个主轴进行转动袁中心主轴区域的作业空间很大遥但是该机械手比较复杂袁操控起来很不方便袁而且直线运动的传动依然有密封及作业死角的难题2.1.4多关节型机械手

遥

作者简介院康金有渊1997要冤袁男袁河北秦皇岛人袁本科袁研究方向院机械设

计制造及其自动化遥

文章编号院1672-3872(2019)19-0050-01

该类型机械手臂是一种比较适合接近目标操作的传动方式遥它像人的手臂一样有多个活动关节袁可以达到几个自由度共同作业的目的袁行动起来十分的灵便遥该种形式机械手有大臂和小臂的运动袁以及肘部位和肩部位等各个关节的活动[3]数个方向的转动袁作业空间很大袁行动灵便袁通用性很好遥袁可但是以做定位的精度不太好袁调控装备十分繁琐遥该种形式机械手拥有上肢的部分结构袁有类似于人工操作的性能遥

2.2机械手臂的组成

机械手臂[4]主要有四个大部件12冤冤爪腕部部袁袁通过传腕部的动机作用构是的动连接作手来院

抓引和导机械手抓臂执的行传末动端部的分张袁腕合遥的动作主要是为了改变夹持目标的位置袁该部位活动灵便袁转动部

惯性很小起到3支冤臂遥

撑部和袁传机械动运臂动的是机械作用手重要的组成部分之一袁机械臂主要4冤机身袁机身是具有支承袁是的极其作用重要的部分之一袁也是用来传动手臂遥部件遥

动作的

3机械手臂的应用领域

机械手臂的设计对人类发展具有重要意义袁机械手臂在航

天航空试验测试尧多自由度模拟仿真尧多自由度动感娱乐尧多自由度精密加工尧机器人尧机械升降平台尧汽车压机尧汽车制造设备尧机械自动化生产线尧钢铁连铸尧石油化工尧物料搬运尧注塑机尧模具控制尧阀门控制尧精密机床尧制药机械尧食品工业等领域均有较为广泛的应用遥

4结语

综上所述袁机械手臂不仅仅促进了工业领域的发展袁而且也

满足了我们的日常生活的需求遥然而袁在我国袁机械手臂的设计仍存在着许多的缺陷袁在机械工程领域应用还不是很完美袁需要相关技术人员继续努力创新袁将设计理论应用的实际中袁促进我国机械工程领域的发展遥