1 Integrated Vision 简介
1.4 术语表
1.4 术语表
术语列表
术语 摄像头校准 摄像头到机器人校准 国际象棋盘校验板
说明
计算图像中的像素坐标与空间中实际坐标的转换。校准后的帧通常使 用一个国际象棋盘校准板定义。
校准后摄像头帧、摄像头校准计算的帧以及机器人基础帧之间的关系。 结果通常存储为一个工件用户帧。
校准摄像头要使用校准图样。图样在校准期间放置在摄像头视野范围 内。
Cognex EasyBuilder? Cognex 的摄像头软件已经无缝集成到了 RobotStudio，以提供
Integrated Vision。 Cognex In-Sight? 基准 指点工具 智能摄像头 代码片段 VGR 图像校准 图像作业
Integrated Vision 支持的特定产品系列的智能摄像头。
基准标记或基准就是放在摄像头校准板图像上，用于作为原始坐标参 照点的物体。
具有精确定义的工具中心点 (TCP) 的机器人工具，用于向机器人准确 指引目标。
具有嵌入式图像处理能力的摄像头。
代码片段是指您可以插入 RAPID 程序中的预定义的 RAPID 代码段。 图像引导机器人
将摄像头校准和摄像头到计算机的校准结合在一起，其结果是一个常 用的图像帧，可以让机器人准确的移动到图像目标。 图像作业或作业是加载到摄像头的图像程序。
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2 安装
2.1 安装硬件
2 安装
2.1 安装硬件
概述
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A B C D
以太网
从客户电源接入到网关和摄像头的 24V 电源
网关和控制器机柜服务端口（内部）之间的以太网连接 网关和主计算机服务端口之间的以太网连接
安装程序（步骤）
如图连接下列部件和线缆。
操作 1 2 3 4
确保控制器电源开关已经关闭。
将 Ethernet 电缆从控制器机柜服务端口（内部）连接到交换机上四个 Ethernet 接口中的 一个。
通过控制器机柜上的电缆密封套将 Ethernet 电缆从每个摄像头连接到交换机上的任何可 用的 Ethernet 接口。
小心地剥掉 20 毫米绝缘，将电缆捆扎在电缆密封套上的接地片上。
通过控制器机柜上的电缆密封套将 24 VDC 电源电缆从每个摄像头连接到 24 VDC 电源。 小心地剥掉 20 毫米绝缘，将电缆捆扎在电缆密封套上的接地片上。
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2 安装
2.1 安装硬件 续前页
有关详细信息，请参阅Cognex In-Sight? 7000 Series手册、对应控制器的产品手册 和电路图，请参阅第7页的参考信息。
小心
使用机器人携带的或采用其他方式安装的移动摄像头时，沿机器人手臂合理布线非 常重要。
布设电缆时必须小心谨慎，避免连接器承受机械应力，让电缆有足够的弯曲半径， 尽量减小电缆磨损。此外还建议在固定点处和特别暴露的区域在电缆上额外加装防 磨损保护。
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2 安装
2.2 安装软件
2.2 安装软件
安装 RobotStudio
Integrated Vision 配置环境是以 RobotStudio 插件的形式设计的，包含在标准安装 中。
操作 1 2 3
安装 RobotStudio。选择完全安装。 启动 RobotStudio。
转到菜单条上的控制器选项卡并启动 Integrated Vision 插件。在插件加载完成后，会显 示一个新的选项卡图像 (Vision)。
提示
连接了一个控制器时，可以从控制器浏览器中的控制器节点、图形系统节点或摄像头节点 的右键菜单启动 Integrated Vision 插件。
有关更多信息，请参阅 操作员手册 - RobotStudio。
注意
建议在开始配置 Integrated Vision 系统后，不要更改 RobotStudio 的语言。 有关详细信息，请参阅第33页的更改语言。
提示
RobotStudio 库中包含摄像头的 3D 模型。
将 RobotWare 安装到 IRC5 控制器
要运行 Integrated Vision，需要有一个 RobotWare 授权许可密钥（启用了 Integrated Vision 选项） 。
使用 RobotStudio 来配置、构建和下载 RobotWare 系统到 IRC5 控制器。 有关更多信息，请参阅 操作员手册 - RobotStudio。
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