安全
安全
人员安全
在机器人控制器内部工作时，必须注意电相关的风险。 以下部件有高压危险：
? 控制器内部设备，例如 I/O 设备之类的设备，可从外部电源供电。 ? 主电源/主开关。 ? 电源单元。
? 计算机系统的电源装置 (230 VAC).
? 整流器装置（400-480 VAC 和 700 VDC）。电容器！ ? 驱动装置 (700 VDC)。 ? 维修插座 (115/230 VAC)。
? 机械加工过程中的工具电源装置或特殊电源装置。
? 即使机器人已断开与主电源的连接，控制器连接的外部电压仍存在。 ? 附加连接。
因此，在进行机械或电气安装工作前，请确保已经遵循了所有安全守则。
安全守则
在开始机械和/或电气安装前，请确保已经熟悉了操作员手册 - 一般安全信息 1中所述 的安全规定。
1 本手册包含操纵器与控制器的产品手册中所含的全部安全说明。
应用手册 - Integrated Vision
3HAC044251-010 修订: E
? 版权所有 2013-2015 ABB。保留所有权利。
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1 Integrated Vision 简介
1.1 系统概述
1 Integrated Vision 简介
1.1 系统概述
什么是 Integrated Vision？
ABB 的 Integrated Vision 系统插件提供了可靠且易用的图像系统，可以满足图像引 导机器人 (VGR) 应用的一般需求。
系统包括一套完整的软硬件解决方案与 IRC5 机器人控制器以及 RobotStudio 编程环 境完全集成。图像功能基于 Cognex In-Sight? 智能摄像头家族，配有嵌入式图形处 理功能和以太网通信接口。
RobotStudio 配备图形编程环境，可调用 Cognex EasyBuilder? 功能的全调色板， 同时具备部件位置、部件检查和识别的可靠工具。RAPID编程语言已经添加了摄像头 操作和图像引导专用指令和错误跟踪功能。
Hardware
摄像头系统基于 Cognex In-Sight? 7000 series，但可以使用任何 Cognex In-Sight? 摄像头。摄像头从控制器接入 24 VDC 和以太网。 摄像头连接到附带的以太网交换机。摄像头最多为三个。
有关更多信息，请参阅 Cognex In-Sight? 7000 Series Vision System Installation Manual。
软件
软件解决方案基于 3 个组件 – RobotStudio、使用 RAPID 编程语言的 IRC5 控制器以 及 FlexPendant。
RobotStudio 并排显示图像和配置参数，提供了便利的 VGR 编程环境。
IRC5 控制器可以实现轻松创建 RAPID 程序，充分利用摄像头系统的功能。除了其他 功能外，控制器还有一个 RAPID 接口，包括预建的摄像头通信接口和图像目标队列 处理功能。
FlexPendant 配备了操作员界面，可以在生产中实现对系统的管理。
限制
? 需要一个 FlexPendant （类型为 SxTPU3）来运行 Integrated Vision。 ? Integrated Vision 插件不能在 64 位版本的 RobotStudio 上运行。 ? 集成摄像头仅应在机器人控制器的服务端口网络内使用，并且必须使用 RobotStudio Integrated Vision 插件配置。
? 用 RobotStudio 创建的图像程序包含专用配置数据。用 Cognex EasyBuilder? 制作的现有图像程序必须用 Integrated Vision 插件进行修改，以便与 IRC5 控 制器兼容。 任何其他用途都未经过验证，可能会导致无法预料的行为。
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1 Integrated Vision 简介
1.2 图像安全
1.2 图像安全
一般原则
使用机器人引导图像感应器需要用户在处理、安装、配置系统时特别小心。 用户必须始终确保图像传感器打开，即使操纵器并未移动。
在进入操纵器的工作范围前，用户必须采取以下预防措施以防操纵器开始移动。
警告
如果必须在操纵器工作范围内执行工作，请务必遵守以下几点：
? 控制器上的操作模式选择器必须处于手动模式位置，以保证启用装置正常工作 并阻止来自图像传感器、计算机链路或远程控制面板的操作。 ? 任何人进入操纵器工作空间时必须始终随身携带 FlexPendant。这是为了防止 其他人在其不知情的情况下控制操纵器。 ? 任何时候都必须保证使动装置可以正常工作.
? 在编程和测试过程中，操纵器无需移动时必须尽快释放使动装置。
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1 Integrated Vision 简介
1.3 Integrated Vision 入门
1.3 Integrated Vision 入门
检查表
在设置系统前，请确保完成了必要的准备措施。
Hardware
? 为 IRB 机器人系统配齐操纵器、IRC5 控制器和一个 FlexPendant（类型为 SxTPU3）。
? 选件 Integrated Vision interface，其中包括：
- Ethernet 网关。
- 用于将摄像头连接到网关的 Ethernet 网线。
- 用于将网关连接到 IRC5 主计算机服务端口的 Ethernet 网线。 - 用于将网关连接到机柜服务端口接口的 Ethernet 网线。 - 客户电源。
- 从客户电源向 Ethernet 网关提供 24 VDC 的电线。 - 为摄像头提供 24 VDC 的电线。
? 用于安装在机器人上以实现精确定义工件的指点工具。 ? PC.
? 用于将 PC 连接到控制器的 Ethernet 电缆。 ? Cognex In-Sight? 摄像头。 ? 摄像头镜头。 ? 照明设备。
软件
? RobotStudio 5.60 或更高版本，完整安装。不需要 RobotStudio 许可。 ? RobotWare 5.60 或更高版本。
? RobotWare 许可，启用了 Integrated Vision 选件。
有关如何配置 Integrated Vision 的信息，请参阅第41页的配置 Integrated Vision。
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a工业机器人集成视觉应用手册中文 - 图文
