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基于卡尔曼滤波的相对定位算法研究
作者：席在杰
来源：《中国新通信》2013年第13期
【摘要】根据移动通信网络对平台之间相对定位的应用需求，研究了基于卡尔曼滤波的相对定位算法，给出了具体的算法设计过程，并对算法进行了仿真分析，验证了算法的有效性，仿真结果为实际工程提供了一定的理论参考。
【关键词】相对定位卡尔曼滤波Study of Relative Location Algorithm based on Kalman Filter XI Zaijie
（China Electronics Technology Group Corporation NO.10th Research Institute ， Chengdu 610036）
Abstract： For the application requirement of relative location between mobile communication network members， relative location algorithm based on Kalman filter is studied. Design of algorithm is provided. Simulation analysis results validate the effectivity of the relative location algorithm. Simulation analysis results provide theory reference for practical project. Key words： relative location； Kalman filter； 一、概述
随着移动通信系统[1]的不断发展，用户对移动通信平台的功能需求也逐渐提高。利用现有移动通信平台的测距能力，可以进行进一步功能升级，使移动平台与固定基站之间除了实现稳定、可靠的通信功能之外，还可实现它们之间的相对定位功能。
为了实现移动平台与固定基站之间的相对定位，本文结合卡尔曼滤波技术在定位方面的优点，研究了基于卡尔曼滤波的相对定位算法，给出了算法设计的详细过程，并通过构建仿真场景，对算法进行了仿真验证。 二、相对定位原理
相对定位需要先建立相对坐标系。首先指定一个固定基站作为中心站。相对坐标系的原点由它指定。然后，它估计出其在相对坐标系中的坐标，同时将包括相对坐标、地理位置等数据的位置消息广播出去。已入网的其他站点接收到该位置消息后，可以估计自身在相对坐标系中的坐标。但此坐标位置还需要不断的校正，以提高其精度，校正的过程如下：
基于卡尔曼滤波的相对定位算法研究
