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PPT答辩稿(35页)
机 械 工 程 系 机 械 设 计 制 造 及 自 动 化 专 业 论文答辩 工业机械手设计 液压原理及传动设计 学生： 指导老师：
目录 引言 第一章 机械手设计要求分析 第二章 液压系统设计 第三章 集成块的设计 第四章 液压集成块 CAD 技术 引言 工业机器人一般指用于机械制造业中代替人完成具有大批量、 高质量要求的工作， 如汽车制造、 摩托车制造、 舰船制造、 某些家电产品（电视机、 电冰箱、 洗衣机）、 化工等行业自动化生产线中的点焊、弧焊、 喷漆、 切割、 电子装配及物流系统的搬运、 包装、 码垛等作业的机器人。
机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动， 而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置， 既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力， 又有机器可长时间持续工作、 精确度高、 抗恶劣环境的能力， 从某种意义上说它也是机器的进化过程产物， 它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备， 也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。
机器人技术是综合了计算机、 控制论、 机构学、 信息和传感技术、 人工智能、 仿生学等多学科而形成的高新技术， 是当代研究十分活跃， 应用日益广泛的领域。
机器人应用情况， 是一个国家工业自动化水平的重要标志。
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第一章 机械手设计要求分析 1. 设计目的和要求 上下料用机械手能在不同高度与不连续的工作台之间实现机械零件的重复取放， 代替人工劳动， 减轻了人工劳动强度， 提高了自动化水平和劳动生产率， 保证了产品和工人的质量与安全。
2. 机械手简介与分析 1. 坐标形式分析 上下料用机械手采用圆柱坐标的结构形式， 主要的组成部分有：
升降机构， 回转机构， 手臂伸缩结构等， 在这三中机构中采用液压驱动传动方式， 能保证机械手的整体结构的紧凑性， 运动平稳以及可以方便的实现无级调速。
2. 运动分析 如图所示， 机械手在工作过程中需三种运动， 其中手臂的伸缩和立柱的升降为两种直线运动， 而手臂的回转为圆周运动， 所以采用圆柱坐标形式。
其特点是， 结构简单，手臂运动范围大， 有较高的定位准确度。 3. 机械手的工作范围 机械手在水平方向上的伸缩范围为至两个不同高度的工作台的距离， 手臂伸缩总行程为 500mm， 手臂回转的运动范围为 90 度， 立柱升降的垂直方向的距离为两工作台的高度差， 总行程为 200mm 第二章 液压系统设计 1. 根据工作要求确定一个工作循环周期的运动过程 2. 据工作循环过程确定系统工况分析图 3. 拟订液压系统的工作原理图 4. 根据整个系统的液压元件需求选择标准的液压元件 5 液压缸尺寸的确定及安全强度的校核 1. 确定一个工作循环周期的运动过程 1. 手臂位于初始位置（1） 2. 手臂伸长至工作台（1） 3.手指抓取工件 4.
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手臂缩回 5. 立柱升高至至工作台 6. 手臂回转角度 至位置（2） 7. 手臂伸长并释放工件 8. 手臂缩回 9. 手臂回转角度 ― ， 至位置（1） 10. 立柱下降至工作台（1） 2. ? 分析运动过程确定系统工况分析图 3. 拟订液压系统的工作原理图 1. 根据整个系统的工作完成步骤， 选择合适的液压缸。
伸缩运动和升降运动 选择单杆活塞液压缸， 回转运动选择摆动液压缸， 保证整个系统能够达到稳定的运动效果。
2. 液压回路的选择 确定液压执行元件以后， 根据设备的共组特点和工作要求确定对主要性能起决定性影响的主要回路， 机械手液压系统主要有针对伸缩运动， 升降运动和回转运动的三个主要运动回路。
3. 综合以上的液压元件和液压回路 液压回路的综合就是把选择的液压回路放在一起， 进行归并整理， 增加必要的液压元件和辅助回路， 确定完整的液压传动系统。 同时注意：
a. 尽量简化系统机构， 减少不必要的液压元件使用； b. 保证整个液压系统运动动作的可靠， 安全， 没有元件与机构之间的相互干涉问题的存在；c. 尽可能的去提高系统的工作效率， 减少不必要的功耗的浪费； d. 尽可能采用标准通用的液压元件。 综合以上的动作， 原理以及元件， 绘制液压系统原理图。 下图为本机械手液压系统的工作原理图 4. 根据整个系统的
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