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编码 2016-JXSJ 080202-201 专业代码
本科毕业设计
上下料冲压机械手的设计
学 院 专 业 学 号 学生姓名 指导教师 提交日期
机械工程学院 机械设计制造及其自动化 4112024623 庄申 周清泉/袁永超 2016年5月4日
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诚 信 承 诺 书
本人郑重承诺和声明:
我承诺在毕业论文撰写过程中遵守学校有关规定,恪守学术规范,此毕业论文(设计)中均系本人在指导教师指导下独立完成,没有剽窃、抄袭他人的学术观点、思想和成果,没有篡改研究数据,凡涉及其他作者的观点和材料,均作了注释,如有违规行为发生,我愿承担一切责任,接受学校的处理,并承担相应的法律责任。
毕业论文（设计）作者签名： 年 月 日
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摘 要
上下料冲压机械手是根据实际冲压生产过程中的特点，专门为提高生产效率，解放人力等而研制的一种自动化机械设备。本文在查阅了有关机械手方面的资料之后，简单介绍了其作用、组成和分类。根据课题要求对机械手进行了总体方案设计，确定了机械手的坐标型式、运动自由度以及机械手的技术参数。根据对机械手手部、腕部、手臂以及机身等结构的设计计算得出数据，并且通过三维软件solidworks绘制出产品模型，最后对机械手的结构进行完善。同时，绘制了机械手气压系统工作原理图，选取了合适的零部件；利用PLC对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号；根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了的机械手的操作流程图。
关键词：机械手；参数设计；软件模拟；PLC方案控制
I
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ABSTRACT
Up-down material characteristics in the process of stamping manipulator is based on the actual production, specially in order to improve the production efficiency, human liberation and so on and developed an automated machinery and equipment. Based on the search after reading information about manipulator, simply introduces the function, composition and classification. Overall design of manipulator in accordance with the requirements of project, to determine the coordinates of the manipulator, degrees of freedom of movement and technical parameters of the manipulator. According to the manipulator hand, wrist, arm, and the fuselage structure design and calculation of the obtained data, and through 3D software solidworks to map the product model, and finally to improve the structure of the manipulator. At the same time, draw the manipulator working principle of the pneumatic system diagram, select the appropriate components. Using PLC to control the manipulator, selected the suitable PLC model; According to the working process of the manipulator made the control scheme of programmable controller, draw the operation flow chart of the manipulator.
Key Words： manipulator;Parameter design;Software simulation ;PLC program control
II
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目 录
1 绪 论 ........................................................................................................................... 1
1.1 机械手概述 ........................................................................................................... 1 1.2 机械手的组成 ....................................................................................................... 1 1.3 国内外发展概况 ................................................................................................... 3 1.4 本章小结 ............................................................................................................... 4 2 机械手总体设计方案 ................................................................................................... 5
2.1 执行部分的选择 ................................................................................................... 5 2.2 驱动部分的选择 ................................................................................................... 6 2.3 控制方案的确定 ................................................................................................... 6 2.4 机械手的基本形式选择 ....................................................................................... 7 2.5 机械手主要部件及运动 ....................................................................................... 7 2.6 机械手的技术参数 ............................................................................................... 8 2.7 本章小结 ............................................................................................................... 8 3 执行机构的设计 ........................................................................................................... 9
3.1 手腕部分的设计 ................................................................................................... 9
3.1.1 手腕处轴承的选择 ..................................................................................... 9 3.1.2 手腕驱动伺服电机与减速器的选择 ......................................................... 9 3.1.3 传动同步带的选择与相应带轮的设计 ................................................... 10 3.1.4 手腕部分小结 ........................................................................................... 11 3.2 手臂伸缩部分的设计 ......................................................................................... 12
3.2.1 直线导轨与滑块的选择 ........................................................................... 12 3.2.2 传动同步带选择与相应带轮的设计 ....................................................... 15 3.2.3 伺服电机的选择与传动带轮的设计 ....................................................... 15 3.2.4 手臂伸缩部分小结 ................................................................................... 16 3.3 手臂升降部分的设计 ......................................................................................... 17
3.3.1 滚珠丝杠的选择 ....................................................................................... 17 3.3.2 伺服电机的选择 ....................................................................................... 19 3.3.3 光轴与直线轴承的选择 ........................................................................... 20 3.3.4 手臂升降部分小结 ................................................................................... 20 3.4 手臂旋转部分的设计 ......................................................................................... 21
3.4.1 转盘轴承的选择 ....................................................................................... 21 3.4.2 伺服电机的选择以及减速比的确定 ....................................................... 21 3.4.3 手臂旋转部分小结 ................................................................................... 22
III
上下料冲压机械手的设计
