ＡBＢ机器人得组成?
IRB型机器人就是著名得瑞典机器人生厂商AＢB公司得产品,IRＢ指AＢB标准系列机器人。IRＢ机器人常用于焊接、涂刷、搬运与切割。常用得型号有:IRB 1400,IRB 2400,IＲB 44０0,IRＢ 6４０0。其型号得解释如下: IRＢ指得就是ＡBB机器人、
第一位数(1,２,4,6)指机器人得大小、
第二位数(4)指得就是属于S4或Ｓ4C系统。 无论就是何种型号,机器人控制部分基本相同。
ＩR １４00:承载较小,最大承载为５kg,常用于焊接、 IRB 2４０0:承载较小,最大承载为 7ｋg ,常用于焊接。
ＩRB ４400:承载较大,最大承载为60ｋｇ 常用于搬运或大范围焊接。 ＩRB 6400:承载较大,最大承载为２00kg,常用于搬运或大范围焊接。 ABB机器人得组成:
ABB机器人就是由两部分组成:机械手与控制器。操作人员通过控制器操作机械人。
机械手就是由六个转轴组成得空间6杆开链机构,理论上可以达到运动范围内得任何一点,表列举了各轴得转动范围,图展示了机械手臂得工作空间,图展示了六个运动轴得名称及运动方式。每个转轴均带有一个齿轮箱,机械手运动精度可达到±0.05mm~±０.2ｍｍ。六个转轴均有AC伺服电机驱动。机械手带有一块串口测量板(SMB),它将编码器模拟量装换为数字量,并依靠刘杰可充电镍铬电池供电,机器人关机时,通过电池存储机器人当前编码器位置,一旦电池电量不足需要及时更换。 第i轴 角度 范围 1 ２ 3 4 5 ６
ABB机器人得控制器如下图所示:
控制器系统主要由主计算机板、机器人计算机板、快速硬盘、网络通信计算机、示教器、驱动单元、通信单元与电力版组成。变压器、主计算机、轴计算机、驱动板、串口测量与编码器组成伺服驱动系统,对位置、速度与电机电流进行数字化调整,对电机叫了控制进行同步。机器人系统从串行测量板
连续得接收机器人新得数据位置,输入位置调整器中,与先前得位置数据进行比较与放大,输出新得位置与速度控制。 2 ABB机器人得程序框架及常用指令
在ABＢ公司得２０多个型号中,都采用了通用模块化语言ＲAPIＤ。RAPIＤ就是目前ＡBB、IWK等国际一流机械手生产气压使用得工业机械手控制软件,它类似于ＶB等高级语言。 2、1数据与数据类型
ＲAPＩD语言中得数据构成类型有三种,见。
在机器人程序中,根据不同得情况,有三种数据性质可以选择:ＶＡR、COＮST、ＰＥＲS。
2。2 RＡPID语言得程序框架
ＲAPID语言有三种类型得例行程序(子程序)—进程、函数与中断程序。进程没有返回值,只用来构成指令内容。函数返回某一类型得数据值还可以用作指令参数。中断程序提供了一种中断得反应,它与某个具体得中断联系起来,一旦中断产生,它就会自动执行、
关于例行程序得作用域有以下说明:全局例行程序可以覆盖任何一个模块;局部例行程序值覆盖它所在得模块;在作用域内,局部例行程序隐藏具有同名得全局例行程序与数据;在作用域内,例行程序隐藏同名得指令与预先确定得例行程序。同时,在同一个模块内例行程序之间、例行程序与数据之间不能重名;全局例行程序不能与模块以及其她模块中得全局例行程序或全局数据重名。
例行程序可以包含为以下几个部分:例行程序声明(包括参数)、数据、函数体、跳转标识(只限进程)与错误标识、其中程序声明部分要位于例行程序体之外。
中断程序可以通过COＮNET指令与某一个具体中断联系在一起,当这个中断产生时,控制权立即交给相应得中断程序。如果中断产生,但就是没有与之相联系得中断程序,则认为发生了严重得错误,立即停止程序得执行。同一个中断程序之间可以对应多个中断源,中断处理完成后跳回中断发生处继续执行原程序、
2.3 机器人常用得指令
ABB机器人简介
