东 北 大 学 继 续 教 育 学 院
机器人技术 试 卷（作业考核 线上2） A 卷（共 5 页）
总分 题号 一 二 三 四 五 六 七 八 九 十 得分 一、选择题（4选1，多于4个的为多选题；共20分，每小题2分）打
1．当代机器人大军中最主要的机器人为：
1)．军用机器人 2)√．工业机器人 3)．服务机器人 4)．特种机器人
2．机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来
1)√．绝对定位精度高于重复定位精度 2)．机械精度高于控制精度
3)．控制精度高于分辨率精度
4)．重复定位精度高于绝对定位精度
3．对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的
1)．杆件长度 2)√．关节角
3)．横距 4)．扭转角
4．手部的位姿是由哪两部分变量构成的？
1)．位置与速度 2)．位置与运行状态 3)√．姿态与位置 4)．姿态与速度 5．运动逆问题是实现如下变换：
1)√．从迪卡尔空间到关节空间的变换 间的变换
3)．从操作空间到迪卡尔空间的变换 4)．从操作空间到任务空间的
变换
2)．从关节空间到操作空
6．在--r操作机动力学方程中，起主要作用的是
1)．哥氏项和重力项 2)．惯性项和重力项
3)．惯性项和哥氏项 4)√．重力项和向心项
7．传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的什么参数？
1)．精度 2)√．分辨率
3)．重复性 4)．灵敏度
8．应用电容式传感器测量微米级的距离，应该改变何种变量？。 1)√．极间物质介电系数 2)．极板面积 3)．电压 4)．极板距离
9．在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：
1)√．电流环 2)√．电压环 3)．功率环 4)√．速度环 5)．位置环 6)．加速度环
10．示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是 1)．操作人员劳动强度大 2)．操作人员安全问题 3)．占用生产时间 4)√．容易产生废品
二、判断题（回答Y/N；共30分，每题2分）
1．复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。（ N ） 2．齐次变换矩阵的建立过程，便是在为机构建立运动模型的过程。（ Y ） 3. 机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。（ N ） 4．增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。（ N ） 5．步进电动机一般作为闭环伺服系统的执行机构。（ N ）
6．串联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。（ Y ） 7．东大牛牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队，填补国内空白。（ Y ）
8．变位机的运动数（自由度）主要取决于被加工件的大小。（ N ）
9．在动力学中，研究构件质心的运动使用牛顿方程，研究相对于构件质心的
东北大学学期考试《机器人技术》考核作业53
