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自动工业机械手的现状研究及创新发展
作者：吕达 贾锐
来源：《山东工业技术》2017年第12期
摘 要：工业一直处于飞速发展的现代，形式各异的自动化技术也被广泛应用，机械手在自动化生产中有着举足轻重的地位，尤其是在工业中被越来越广泛的应用。自动上下料机械手是自动化生产线生产中必不可少的设备，在手臂伸缩和立柱升降的机构要保证机械手的运动精度，对自动机械手实例滑槽杠杆式手部进行分析研发以及机身等主要部件的结构设计上做了分析与创新前景研究。
关键词：自动化；工业机械手；创新发展 DOI：10.16640/j.cnki.37-1222/t.2017.12.043 0 引言
机械手装置是按照给定程序、轨迹及要求模拟人手的动作来实现抓取、搬运或操作等特定功能的自动机械装置。工业机械手是当前逐步发展起来的一种新型科技含量高的自动生产设备，也是三大支柱产业——工业机器人的一个强有力的组成部分。通过程序员的编程可以完成各种预期的作业，尤其是在构性能与结构上，人和机器都有各自的优点。
按照规定的时间、位置和编写的程序，工业机械手能完成工件的传送和装卸等操作，前提是按照生产工艺要求编程完成，还能因地制宜，以此改善工人的劳动条件，操作必要的机械设备完成装配，大大降低劳动强度的同时实现工业的自动化，提升效率，增加产能。 1 工业机械手现状
工业机械手可按编写的程序对工件进行抓取、运输等操作，在实现生产的机械化和自动化情况下能替代人工作，也可以替代人做繁重的体力活，更可以在有毒有害等特殊情况下代替人工作，保障劳动者的人身安全。
手和运动机构无疑是机械手的核心部分。机械手的自由度包括升降、伸缩、旋转等独立运动方式的运动机构。依靠至少6个自由度可以在空间中抓取任意的位置、任意的角度和方向的工件，因此，自由度是工业机械手在设计与安装、调试、检修过程的关键参数。举个例子，二指回转型的手爪，结构方式采用滑槽杠杆形式，常用常开触点对夹紧装置进行操作，根据力学结构基本分析可得下图1：常见的滑槽杠杆式手部结构图。 2 创新发展与方向 2.1 模块化
自动工业机械手的现状研究及创新发展
