第二章 车模机械结构的改进
2.4 电池的固定与安装
电池是车模所有物件中最重的一个，为了让车模直立负载最小以及高速情况下车体不至于侧面反倒，要求电池的位置越低越好，这样就可以降低车模总体重心，是车模性能更好，为此，我们把车模电池座移到了车轮后方底部位置，具体安装如下图所示：
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第八届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告
第三章 车模硬件电路设计
3.1电源电路设计
车模供电系统主要有三种电压规格：电池7.2V、5V、3.3V，其中7.2V是主电
池，其主要供给马达电源，5V和3.3V均属于标准电压，供给于单片机及传感器电源。
对于7.2V的电源，只进行简单的电容滤波处理，防止电压出现大的波动。 5V和3.3V的供电则采用成熟的三端稳压芯片，我们选用的是AMS1117-5.0和AMS117-3.3两种稳压芯片，采用精简的稳压电路，性能也可以得到保证，电源电路如下：
3.2 XS128最小系统
我们采用MC9SXS128MAA 芯片作为控制芯片。具有体积小，性能稳定的特点。主频最高可达到40M，根据竞赛组委会要求，MCU最小系统可以购买指定商家成品，我们选用的是蓝宙电子科技有限公司的MC9S12XS128MAL 112脚 最小系统板,其体积小性能稳定，如下图所示：
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第三章 智能汽车的整体设计
3.3 加速度计和陀螺仪电路
加速度计和陀螺仪是车体直立必须的信息反馈器件，根据竞赛规则要求，我们选用的是freescale公司的MMA7260模拟式三轴加速度传感器和日本村田公司的ENC-03MB单轴模拟式陀螺仪，之所以采用模拟式传感器是因为其使用反方便快捷。
首先介绍MMA7260，其应用电路图如下：
其中，g_S1和g_S2为灵敏度选择逻辑，当都为高电平时灵敏度为800mv/g，Xout、Yout、Zout为信号输出端，在本系统中，只使用Zout信号。
其次，对于ENC-03MB，由于其信号输出幅值较小，因而需要进行适当的放大，经验证，放大10倍效果比较理想，典型应用电路如下：
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其中，由于采用的LM358单电源运算放大器，如果没有参考点迁移，那么陀螺仪将有一个方向旋转出现错误值，因而设置了下方的运放以提供合适的电压比较点迁移，选取的比较电压值为ENC-03MB的输出幅值最小值即可。
3.4 马达驱动电路设计
车模马达是马达的主动力机构，马达驱动电路我们采用的方案是经典的H桥驱动方案，配以合适的PWM，即可实现马达的正反转，我们选用的是四片BTN7970B半桥芯片搭建H桥驱动电路，驱动桥承受电流能力达到40A以上，完全胜任车模马达的要求，且BTN7970B自身压降和功耗极低，进一步节省了电池电量，电路如下：
图中只展示了一个H桥电路的原理图，另一个与其完全一样。
图中只列出了单个H桥原理图，另一个H桥与其完全一样。
由图可知，当PWM占空比为50%时，马达停转，分别大于或小于50%时，马达正转或反转。
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第三章 智能汽车的整体设计
3.5线性CCD电路模块
线性CCD为光电平衡组获取赛道信息的主要传感器，根据竞赛规则，线性CCD需选用TSL1401系列线性CCD传感器。TSL1401在时序控制下，可以串行输出内部128个点的模拟数据，由于输出模拟信号幅值较小，需加一级运算放大器。根据竞赛规定，我们选用的是蓝宙电子科技有限公司的线性CCD模块，其结构如下：
其中，SI为曝光时间控制信号，clk为串行时钟信号，AO为放大后的像素模拟量输出。
其于单片机的接口如下图所示：
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飞思卡尔智能车竞赛光电平衡组
