欧铠机器人导航(Navigation )： AGV单机通过自身装备的导航器件测量并计算出所在 全局坐标中的
位置和航向。
导引(Guida nee): AGV单机根据现在的位置、航向及预先设定的理论轨迹来计算下 个周期的速度值
和转向角度值即， AGV运动的命令值。
路径选择(Searehing)： AGV单机根据上位系统的指令，通过计算，预先选择即将运
行的路径，并将结果报送上位控制系统，能否运行由上位系统根据其它 AGV所在的位置统
“段” (Segment)
一调配。AGV单机行走的路径是根据实际工作条件设计的，它有若干
组成。每一 “段”都指明了该段的起始点、终止点，以及 AGV在该段的行驶速度和转向等
信息。
车辆驱动(Driv ing): AGV单机根据导引(Guida nee )的计算结果和路径选择信息， 通过伺服器件控
制车辆运行。
导航导引方式
AGV之所以能够实现无人驾驶，导航和导引对其起到了至关重要的作用，随着技术的
发展，目前能够用于 AGV的导航/导引技术主要有以下几种：
1欧铠机器人直接坐标 (Cartesian Guida nee )
用定位块将AGV的行驶区域分成若干坐标小区域，通过对小区域的计数实现导引，一
般有光电式(将坐标小区域以两种颜色划分， 通过光电器件计数)和电磁式(将坐标小区域
以金属块或磁块划分，通过电磁感应器件计数)两种形式，其优点是可以实现路径的修改， 导引的可靠性
好，对环境无特别要求。缺点是地面测量安装复杂， 工作量大，导引精度和定
位精度较低，且无法满足复杂路径的要求。
2欧铠机器人电磁导引(Wire Guida nee )
电磁导引是较为传统的导引方式之一，目前仍被许多系统采用，它是在 AGV的行驶路 AGV的导引。
便于控制和通讯，对声光
径上埋设金属线，并在金属线加载导引频率，通过对导引频率的识别来实现
其主要优点是引线隐蔽， 不易污染和破损，导引原理简单而可靠，
无干扰，制造成本较低。缺点是路径难以更改扩展，对复杂路径的局限性大。
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S 声
欧铠潜伏AGV在流水线 无人自动搬运货架成品
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3 磁带导引 (Mag netic Tape Guida nee )
与电磁导引相近，用在路面上贴磁带替代在地面下埋设金属线， 通过磁感应信号实现导
引，其灵活性比较好，改变或扩充路径较容易，磁带铺设简单易行，但此导引方式易受环路
周围金属物质的干扰，磁带易受机械损伤，因此导引的可靠性受外界影响较大。
4 光学导引(Optical Guida nee )
在AGV的行驶路径上涂漆或粘贴色带，通过对摄像机采入的色带图象信号进行简单处 理而实现导引，
其灵活性比较好，地面路线设置简单易行，但对色带的污染和机械磨损十分 敏感，对环境要求过高，导引可
靠性较差，精度较低。
5 激光导航(Laser Navigation )
激光导引是在 AGV行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板， AGV通过激光扫描器 发射激光束，
同时采集由反射板反射的激光束， 来确定其当前的位置和航向， 并通过连续的 三角几何运算来实现 AGV
的导引。
此项技术最大的优点是， AGV定位精确；地面无需其他定位设施；行驶路径可灵活多
AGV生产厂家优先采用的先进导引方式；
，不适
变，能够适合多种现场环境，它是目前国外许多
缺点是制造成本高，对环境要求较相对苛刻(外界光线，地面要求，能见度要求等)
合室外(尤其是易受雨、雪、雾的影响) 。
6 惯性导航(Inertial Navigation )
惯性导航是在 AGV上安装陀螺仪，在行驶区域的地面上安装定位块， AGV可通过对陀 螺仪偏差信号
(角速率)的计算及地面定位块信号的采集来确定自身的位置和航向， 从而实
现导引。
AGV导航方式
