4. 功能要求（专用部分）
4.1. 智能巡检机器人系统应具备的功能
4.11.1系统应支持全自动、定点半自动以及遥控三种巡检方式， 以应对不同的巡检应用场景；
4.11.2系统应可对周围环境进行360°无死角视频图像与红外温度采集，系统应具备根据高清图像与红外测温判断电缆隧道是否异常，并根据工作人员需要将图像与温度信息传回主控室的功能；
4.11.3系统应具备环境监测功能，可实时监控环境变化，具备告警信息； 4.11.4系统应具备与隧道内已有的消防系统通过综合管控平台进行数据交互与联动功能；
4.11.5系统应具备高精度的自主定位功能，定位精度应可达±1cm；
4.11.6系统应具备停障系统功能，可对障碍物和隧道内工作人员进行探测，遇到障碍及时停止，并通知后台系统对障碍物进行处理。在自主模式下，障碍物移除后应能够恢复行走。同时应配备紧急制动按钮，当巡检机器人碰撞到障碍物后，可以控制机器人自动停止运动，防止机器人不断向前运动撞击障碍物； 4.11.7系统应采用非接触式的无线充电方式，同时巡检机器人应具有电量自动评估功能，当发现电量无法支撑完成剩余巡检任务时，会自动寻址到充点电位置进行能量补充，以此保证机器人的电量供应。此外巡检机器人宜集成有线充电方式，当机器人由于执行紧急任务而将电量耗光时，可以人为的就地为机器人进行有线充电，无需再将机器人手动推至充点电；
4.11.8监控管理平台应支持机器人的系统配置、控制、视频、环境参数和报警信息的监控，并可根据巡检任务、巡检点、环境参数等维度对历史数据进行查询，并通过报表、表格、曲线图、以及柱状图等不同形式进行展示。
4.11.9系统平台应具备隧道智能巡检机器人等各系统中相关监测数据、实时状态数据以及相关监控信息，并进行集中处理、统一展示、及时响应的功能。 4.11.10巡检机器人在执行任务的过程中，应具备将所记录的图像或视频信息通过无线网络传回监控管理平台，并自动记录拍摄地点和时间等信息的功能。 4.11.11系统应具备支持机器人的系统配置、控制、视频、环境参数和报警信息的监控，并可根据巡检任务、巡检点、环境参数等维度对历史数据进行查询，并
13
通过报表、表格、曲线图、以及柱状图等不同形式进行展示的功能。 4.11.12平台应具备图文报警、声光报警、短信报警等功能。
4.11.13平台既要具备就地监控功能，同时也应具备与输电线路状态监测中心远程集控后台进行通信的功能。
4.11.14平台应具备前瞻性设计，要具备很强的可扩展性，预留数据和功能接口，便于后期系统的升级和新功能的接入。
4.11.15平台应具备高度的开放性，必须能够兼容第三方设备、系统，采用国际国内主流的接口协议，预留足够的扩展接口以适应未来工程建设发展的需要，并且具备负荷均担的功能，避免随着监控规模的增加而使系统崩溃。
4.11.16平台必须具备历史数据保存与查询功能，历史数据联机保存不低于5年，且历史数据不能更改、编辑和删除。
4.11.17平台必须具备用户与权限设置与管理功能。 4.2. 智能巡检机器人系统综合性能指标要求
4.2.1★智能巡检机器人系统应具备良好的电磁兼容性，并须提供第三方权威机构的检测报告原件以备查验；
4.2.2★智能巡检机器人系统整体防护等级应达到IP65，并须提供第三方权威机构的检测报告原件以备查验； 4.2.3系统须满足下表要求：
技术参数名称 技术指标要求 能够实时采集显示现场设备可见光图像、红外图像、环境数据等信息。支持视频的播放、停止、抓图、录像等功能。在红外图像中查看实时温度数据，最高温，最低温数据。 对空气中的甲烷、一氧化碳、硫化氢、氧气含量进行实时检测，超过告警限值时产生告警信息。 能够实时监视智能巡检机器人自身状态，包括监视导轨式智能巡检机器人的控制模式、当前位置、巡检状态、导轨式智能巡检机器人当前运动速度、通信状态、电池状态等信息。 能够实时监视现场环境，包括设备现场的湿度、温度、等信息。 监控后台应能根据告警阈值自动进行数据分14
投标人保证值 实时采集现场设备信息 有害气体状态监测 实时监视功能 实时监视智能巡检机器人自身状态 实时监视现场环境 实时告警
技术参数名称 析并告警。 技术指标要求 投标人保证值 全自动巡检 适用于日常常规的巡检场景，运维人员在系统中预先设定好巡检的时间、周期、位置以及内容等参数信息，机器人即可在指定的时间自动启动，并可精确到达指定的位置采集并回传相应的信息，完成巡检任务 适用于特殊情况下的巡检场景，当运维人员通过其他监控系统监测到某个位置出现异常状况时，可以通过系统设定巡检的位置，机器人便可自动启动并准确到达巡检位置，并将相关信息进行回传 适用于精细巡检的场景，当运维人员需要对某个位置的某个角度进行精细化查看时，可以通过系统手动遥控机器人的前进、后退以及云台的转动，并查看相关的信息 智能巡检机器人巡视任务管理应包括巡视时间配置和巡视任务配置两大块。可以在后台编辑界面对巡视时间和任务配置进行编辑。 可以针对巡检点及巡检任务进行配置，能够编辑任务位置，任务名称、任务类型信息。 智能巡检机器人巡检过程中，当前方遇到消防门、变轨装置时，平台应根据实际情况，对消防门及变轨装置进行操控，控制导轨式智能巡检机器人安全通过。 巡检机器人采用超声波停障系统，对障碍物和隧道内工作人员进行探测，遇到障碍回及时停止，并通知后台系统对障碍物进行处理。 数据查询统计应包括巡检报告、告警信息、故障信息查询。对温度、湿度等模拟量提供历史曲线展示功能。 系统能将巡检任务中采集到的环境数据、可见光图像、红外图像等信息存储在巡检数据库中，能够按照巡检时间查询巡检数据。 智能巡检机器人后台要按照人工巡视路径展示巡检设备及巡检结果，每台设备巡检结果的多张照片要统一归集于每台设备目录下。 告警信息查询应包括现场设备告警信息与导轨式智能巡检机器人本体告警信息查询两个功能模块。现场设备告警信息查询要具备查询设定时间内的历史告警信息功能。导轨式智能巡检机器人本体告警信息查询具备查询设定时间内的历史告警信息功能。 15
巡检模式 定点半自动巡检 遥控巡检 巡视任务管理 巡视任务设置 巡视任务管理 巡检调整 安全防撞 基本功能 信息查询功能 数据查巡检结果归集 询统计 告警信息查询
技术参数名称 技术指标要求 对导轨式智能巡检机器人上报的故障信息进行保存汇总，能够指导维护人员排查故障原因。 系统能提供电子地图功能，电子地图应具备缩放、定位功能，实时显示智能巡检机器人在电子地图上的位置，可实时显示智能巡检机器人的工作状态、轨道路线等信息。 在智能巡检机器人操控界面中，能够展示轨道走向，点击轨道能够获取位置信息，并将位置信息下发到智能巡检机器人，控制其运动到此位置点。 投标人保证值 故障记录查询 电子地图 轨道示意图
5. 技术要求和性能参数（专用部分） 5.1. 智能巡检机器人系统系统主要技术指标
参数名称 物理参数 标准参数值 截面不大于巡检机器人体积 400mm(W)*400mm(H) ＜70kg IP65 -20℃~55℃ 锂电池 + 无线充电 集成有线充电口，可在任意位置进行充电 不大于75W 4-6H 2.5H 轨道行驶 0-2m/s可调 1m/s ±1cm 16
投标方保证值 巡检机器人重量 IP防护 工作环境温度 电源参数 供电方式 充电方式 典型功耗 续航时间 充电时间 运动参数 行走方式 行走速度 默认巡检速度 定位精度
转弯半径 爬坡能力 避障测距 轨道参数 轨道材质 轨道承载能力 通信系统 通信系统 无线标准 数据吞吐量 云台参数 云台类型 R≤1000mm 30° 2.5m 铝合金 80kg 支持无线漫游 兼容IEEE802.11a/b/g/n 300Mbps 双视云台，带可见光视频及红外热成像仪 水平：0°~ 360°；垂直：-90°~ 90° 水平：0.1°~15°/s；垂直：0.1°~15°/s 1920*1080 5-160mm 0.05Lux 自动/手动/半自动 不小于640*512像素 -20℃~500℃ ≤50mK Max(±2°C，±2%) 水平88.5°，垂直73.2°，对角107.7° 17
云台转动角度 云台转动速度 可见光 分辨率 焦距 最低照度 聚焦 红外热成像仪 分辨率 测温范围 热温灵敏度 测温精度 视场角
2020年省网一批物资固化(302001)技术规范书-线路巡检机器人(30GH-500131573-00003) - 图文
