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v1.0 可编辑可修改
工作半径示意图
v1.0 可编辑可修改 在工作时，此机器人在不更换货物、托盘位置及尺寸的情况，只需在第一次使用通过触摸屏示教抓取点和放置点，然后机器人就可以每次自动按照自己生成的最优运动轨迹进行码垛，操作非常简单。在工作工程中，通过最直观的图形和参数再现方式，可以让客户对每台机器人的工作状态做到最理想的监控和维护。
本码垛机器人通过对机械各部件模块和柔性化、程序和软件智能化的设计，可以实现一机器人单流水线单剁型、一机器人多流水线多剁型等任意调整，纸箱包装、包装袋包装产品的随意更换，而其货物大小、托盘位置和尺寸、码垛的剁型改变等参数可以通过触摸屏简单的操作设置，机器人就可以自己计算出最佳码垛状态。
现对本款SR210高速、重载型型号码垛机器人列出参数说明如下：
项目 Item 型号 Type 轴数 Controlled axis 安装方式 Installation A（前后） 动作范围 B（上下） Motion C（左右） Range D（抓手） 承载能力（含手抓） 规格 Specification 210码垛机 Stacking Robot 210 4轴 4 axes（A、B、C、D） 落地式 Floor mount 1500mm 2300 mm 330° 330° 200 kg Max. load Capacity 动作能力 Max 1000 袋/小时 Handing Capacity 7
v1.0 可编辑可修改 AC伺服电机驱动 驱动方式 Electric Servo drive by AC servo Drive method motor 位置精度 ± mm Repeatability 机器功率 KW Power Consumption 本体重量 Weight
1150 kg 二：控制系统
本包装码垛生产线工艺流程图如下：
倒包 提升 整形 到达抓取位置
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机器人开叉车上货或者仓储 始按客户要求码垛 托盘准备
码垛控制系统组成框图： PLC+控制器 电源 CPU 输入\\输出单元 操作界面 控制元件 检测元件 触摸屏 变频器 光电开关 按钮开关 伺服驱动器 接近开关 指示灯 交流接触器
机上按钮 电磁阀
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v1.0 可编辑可修改 执行元件 电机 气缸
码垛控制系统流程图：
上电，开始 自动手动界面 回原点 型度点数剁速垛始参择码起物选置教货设示置设是否开始10
Y 自动码垛 v1.0 可编辑可修改 。。。。。 。
码垛机设计方案
