GPS单点定位程序流程
、计算流程
读取RINEX N文件，将所有星历放到一个列表（数组） 1、
ep hist 中。
2、 读取RINEX O文件,读取一个历元观测值epoch
3、 数据预处理
根据epoch中的卫星号和历元时刻TR在ephlst查找相应的卫星星历, 准则 TR TOE 3600.0S。
4、 程序初始化, 置测站概略位置为 Xr，接收机钟差初值dtr。
X
O O
第一次迭代，取XO Z
O
0
S
XO
Xr cdtr O
Y
cdt
5、选择epoch中一颗卫星Si观测值，设其伪距为
s
& 计算卫星Si的信号发射的概略时刻T方法如下:
a）卫星Si的信号传播时间:
S
O
Si
/c dtr dtSi ;dtSi为卫星钟差，需要进行相
Si
对论改正;
S
Tb）卫星Si的信号发射时刻: TR
O
c）卫星Si在T时刻的位置 X T
S
SiSi
X Y
S
Z
Si
T
T
S
i
d）对卫星位置X T进行地球自转改正，得到
SiSi
TS ；
RS
e）根据XWi TSi和测站概略位置Xr计算卫星和测站的几何距离 f）根据几何距离R求信号传播时间1 R /c。
S
S
Si
g）如107，则退出迭代。T,Si
TS
R
1
即为卫星信号发射时 果
刻。
h）否则S Si
1
，回带到b）进行迭
代。
7求卫星s方向余弦
、 bSi
^S
S
R^,b1
Y Y
Z ZS
,b3S 1
8求卫星s在观测方程式中的余数项:
、 l
Si
Si
RSi c dtSi
dtrop diono DRTCM
其中:
Si
——卫星S的伪距观测值； 卫星Si到测站的
RSi — 几何距离； —以米表示的卫星Si的钟 c dtS
差； 对流层延迟改正量，单位米，用 d
tro p
简化的
hop field模型计
diono - 电离层延迟改正量，单位米，采用无电离层伪距组合观测值时，此项为算;
DRTCM
—对伪距的差分改正值，此处为 0;
选择epoch中下一颗卫星Sj观测值，设其伪距为 Sj
重复第6—9步，计算每颗卫星的系数和余数项
10 、11 将所有卫星的系数组成误差方程， x,y,z,cdt为未知参数进行求解，形r
、 式应该是：AX L
0
b2 b
T
0
： x y z cdt
l Sl S1 L
Si
M
1
i 0,1,L ,svnum
bj
12求解法方程刃 AT
PA 1 AT
PL
，求出定位结果
、
0；
l
X Y Xi Z cdtr
X x
0
Y Z x
cdt
Cdtr0
0
0
13 与Xo进行比较，判断位置差值, 、 a）如果各分量差值＞0.001m，则令Xo Xi，返回第 b）若小于则退出迭 代。
14 输出该历元定位结、 果。 15继续下一历元计算，下一历元的坐标初始值 、
16返回2,直到全部历元计算完毕。 、
6步继续迭代计算。上一历元的定位结果。
=
卫星导航定位算法与程序设计_单点定位程序流程
