电机控制实验指导书

(1)逻辑无环流可逆调速系统对逻辑控制有何要求?

(2)思考逻辑无环流可逆调速系统中“推β”环节的组成原理和作用如何? 七、实验方法

(1)逻辑无环流调速系统调试原则

①先单元、后系统，即先将单元的参数调好，然后才能组成系统。

②先开环、后闭环，即先使系统运行在开环状态，然后在确定电流和转速均为负反馈后才可组成闭环系统。

③先双闭环、后逻辑无环流，即先使正反桥的双闭环正常工作，然后再组成逻辑无环流。 ④先调整稳态精度，后调动态指标。

(2)DJK02和DJK02-1上的“触发电路”调试

①打开DJK01总电源开关，操作“电源控制屏”上的“三相电网电压指示”开关，观察输入的三相电网电压是否平衡。

②将DJK01“电源控制屏”上“调速电源选择开关”拨至“直流调速”侧。

③用10芯的扁平电缆，将DJK02的“三相同步信号输出”端和DJK02-1“三相同步信号输入”端相连,打开DJK02-1电源开关，拨动 “触发脉冲指示”钮子开关，使“窄”的发光管亮。

④观察A、B、C三相的锯齿波，并调节A、B、C三相锯齿波斜率调节电位器（在各观测孔左侧），使三相锯齿波斜率尽可能一致。

⑤将DJK04上的“给定”输出Ug直接与DJK02-1上的移相控制电压Uct相接，将给定开关S2

拨到接地位置（即Uct=0），调节DJK02-1上的偏移电压电位器，用双踪示波器观察A相同步电压信号和“双脉冲观察孔” VT1的输出波形，使α=150°(注意此处的α表示三相晶闸管电路中的移相角，它的0°是从自然换流点开始计算，而单相晶闸管电路的0°移相角表示从同步信号过零点开始计算，两者存在相位差，前者比后者滞后30°)。

⑥适当增加给定Ug的正电压输出，观测DJK02-1上“脉冲观察孔”的波形，此时应观测到单窄脉冲和双窄脉冲。

⑦用8芯的扁平电缆，将DJK02-1面板上“触发脉冲输出”和“触发脉冲输入”相连，使得触发脉冲加到正反桥功放的输入端。

⑧将DJK02-1面板上的Ulf端接地，用20芯的扁平电缆，将DJK02-1的“正、反桥触发脉冲输出”端和DJK02“正、反桥触发脉冲输入”端相连，分别将DJK02正桥和反桥触发脉冲的六个开关拨至“通”，观察正桥VT1～VT6和反桥VT1'～VT6'的晶闸管的门极和阴极之间的触发脉冲是否正常。

(3)控制单元调试

① 移相控制电压Uct调节范围的确定

直接将DJK04“给定”电压Ug接入DJK02-1移相控制电压Uct的输入端，“三相全控整流”输出接电阻负载R，用示波器观察Ud的波形。当给定电压Ug由零调大时，Ud将随给定电压的增大而增大，当Ug超过某一数值时，此时Ud接近为输出最高电压值Ud＇，一般可确定“三相全控整流”输出允许范围的最大值为Udmax=0.9Ud＇，调节Ug使得“三相全控整流”输出等于Udmax，此时将对应的Ug＇的电压值记录下来，Uctmax= Ug＇，即Ug的允许调节范围为0～Uctmax。如果我们把输出限幅定为Uctmax的话，则“三相全控整流”输出范围就被限定，不会工作到极限值状态，保证六个晶闸管可靠工作。记录Ug＇于下表中：

Ud＇ Udmax=0.9 Ud＇ Uctmax=Ug＇ 将给定退到零，再按“停止”按钮，结束步骤。

②调节器的调零

将DJK04中“调节器I”所有输入端接地，再将DJK08中的可调电阻120K接到“调节器I”的“4”、“5”两端，用导线将“5”、“6”短接，使“调节器I”成为P (比例)调节器。用万用表的毫伏档测量调节器II“7”端的输出，调节面板上的调零电位器RP3，使之输出电压尽可能接近于零。

将DJK04中“调节器II”所有输入端接地，再将DJK08中的可调电阻13K接到“调节器II”的“8”、“9”两端，用导线将“9”、“10”短接，使“调节器II”成为P（比例）调节器。用万用表的毫伏档测量调节器II的“11”端，调节面板上的调零电位器RP3，使之输出电压尽可能接近于零。

③调节器正、负限幅值的调整

把“调节器I”的“5”、“6”短接线去掉，将DJK08中的可调电容0.47uF接入“5”、“6”两端，使调节器成为PI (比例积分)调节器，将“调节器I”的所有输入端的接地线去掉，将DJK04的给定输出端接到调节器I的“3”端，当加+5V的正给定电压时，调整负限幅电位器RP2，使之输出电压为-6V；当调节器输入端加-5V的负给定电压时，调整正限幅电位器RP1，使之输出电压为+6V。

把“调节器II”的“9”、“10”短接线去掉，将DJK08中的可调电容0.47uF接入“9”、“10”两端，使调节器成为PI（比例积分）调节器，将“调节器II”的所有输入端的接地线去掉，将DJK04的给定输出端接到调节器II的“4”端。当加+5V的正给定电压时，调整负限幅电位器RP2，使之输出电压尽可能接近于零；当调节器输入端加-5V的负给定电压时，调整正限幅电位器RP1，使调节器的输出正限幅为Uctmax。

④“转矩极性鉴别”的调试

“转矩极性鉴别”的输出有下列要求: 电机正转，输出UM为“1”态。 电机反转，输出UM为“0”态。

将DJK04中的给定输出端接至DJK04-1的“转矩极性鉴别”的输入端，同时在输入端接上万用表以监视输入电压的大小，示波器探头接至“转矩极性鉴别”的输出端，观察其输出高、低电平的变化。“转矩极性鉴别”的输入输出特性应满足图1-27a所示要求，其中Usr1=-0.25V，Usr2=+0.25V。

⑤“零电平检测”的调试 其输出应有下列要求:

主回路电流接近零，输出UI为“1”态。 主回路有电流，输出UI为“0”态。

其调整方法与“转矩极性鉴别”的调整方法相同，输入输出特性应满足图1-27b所示要求，其中Usr1=0.2V，Usr2=0.6V。

⑥“反号器”的调试 A、调零（在出厂前反号器已调零，如果零漂比较大的话，用户可自行将挂件打开调零），将反号器输入端“1”接地，用万用表的毫伏档测量“2”端，观察输出是否为零，如果不为零，则调节线路板上的电位器使之为最小值。

B、测定输入输出的比例，将反号器输入端“1”接“给定”，调节“给定”输出为5V电压，用万用表测量“2”端，输出是否等于-5V电压，如果两者不等，则通过调节RP1使输出等于负的输入。再调节“给定”电压使输出为-5V电压，观测反号器输出是否为5V。

⑦“逻辑控制”的调试

测试逻辑功能，列出真值表，真值表应符合下表：

输入 UM 1 1 0 0 0 1 UI 输出 UZ（Uｌｆ） UF（Uｌｒ） 1 0 1 0 0 1 0 0 1 1 1 0 0 1 0 0 1 0 调试方法：

A、首先将“零电平检测”、“转矩极性鉴别”调节到位，符合其特性曲线。给定接“转矩极性鉴别”的输入端，输出端接“逻辑控制”的Um。“零电平检测”的输出端接“逻辑控制”的UI,输入端接地。

B、将给定的RP1、RP2电位器顺时针转到底，将S2打到运行侧。

C、将S1打到正给定侧，用万用表测量“逻辑控制”的“3”、“6”和“4”、“7”端，“3”、“6”端输出应为高电平，“4”、“7”端输出应为低电平，此时将DJK04中给定部分S1开关从正给定打到负给定侧，则“3”、“6”端输出从高电平跳变为低电平，“4”、“7”端输出也从低电平跳变为高电平。在跳变的过程中的“5”，此时用示波器观测应出现脉冲信号。

D、将“零电平检测”的输入端接高电平，此时将DJK04中给定部分S1开关来回扳动，“逻辑控制”的输出应无变化。

⑧转速反馈系数α和电流反馈系数β的整定

直接将给定电压Ug接入DJK02-1上的移相控制电压Uct的输入端，整流桥接电阻负载，测量负载电流和电流反馈电压，调节“电流反馈与过流保护”上的电流反馈电位器RP1，使得负载电流Id =l.3A时，“电流反馈与过流保护”的“2”端电流反馈电压Ufi=6V，这时的电流反馈系数β= Ufi/Id= 4.615V/A。

直接将“给定”电压Ug接入DJK02-1移相控制电压Uct的输入端，“三相全控整流”电路接直流电动机作负载，测量直流电动机的转速和转速反馈电压值，调节“转速变换”上的转速反馈电位器RP1，使得n =150Orpm时，转速反馈电压Ufn=-6V，这时的转速反馈系数α =Ufn/n =0.004V/(rpm)。

(4)系统调试 根据图5-1接线，组成逻辑无环流可逆直流调速实验系统，首先将控制电路接成开环（即DJK02-1的移相控制电压Uct由DJK04的“给定”直接提供），要注意的是Ulf,Ulr不可同时接地，因为正桥和反桥首尾相连，加上给定电压时，正桥和反桥的整流电路会同时开始工作，造成两个整流电路直接发生短路，电流迅速增大，要么DJK04上的过流保护报警跳闸，要么烧毁保护晶闸管的保险丝，甚至还有可能会烧坏晶闸管。所以较好的方法是对正桥和反桥分别进行测试：先将DJK02-1的Ulf接地，Ulr悬空，慢慢增加DJK04的“给定”值，使电机开始提速，观测“三相全控整流”的输出电压是否能达到250V左右（注意：这段时间一定要短，以防止电机转速过高导致电刷损坏）；正桥测试好后将DJK02-1的Ulr接地，Ulf悬空，同样慢慢增加DJK04的给定电压值，使电机开始提速，观测整流桥的输出电压是否能达到250V左右。

开环测试好后，开始测试双闭环，Ulf和Ulr同样不可同时接地。DJK02-1的移相控制电压Uct由DJK04“调节器II”的“11”端提供，先将DJK02-1的Ulf接地，Ulr悬空，慢慢增加DJK04的给定电压值，观测电机是否受控制（速度随给定的电压变化而变化）。正桥测试好，将DJK02-1的Ulr接地，Ulf悬空，观测电机是否受控制（注意:转速反馈的极性必须互换一下，否则造成速度正反馈，电机会失控）。开环和闭环中正反两桥都测试好后，就可以开始逻辑无环流的实验。

(5)机械特性n =f(Id)的测定

当系统正常运行后，改变给定电压，测出并记录当n分别为1200rpm、800rpm时的正、反转机械特性n=f(Id)，方法与双闭环实验相同。实验时，将发电机的负载R逐渐增加（减小电阻R的阻值），使电动机负载从轻载增加到直流并励电动机的额定负载Id =1.1A。记录实验数据：

正转： n（rpm） Id（A）

n（rpm） Id（A） 反转： N（rpm） Id（A） n（rpm） Id（A） 800 1200 800 1200 (6)闭环控制特性n=f(Ug)的测定

从正转开始逐步增加正给定电压，记录实验数据 n（rpm） Ug（V） 从反转开始逐步增加负给定电压，记录实验数据 n（rpm） Ug（V） (7)系统动态波形的观察

用双踪慢扫描示波器观察电动机电枢电流Id和转速n的动态波形，两个探头分别接至“电流反馈与过流保护”的“2”端和“转速变换”的“3”端。

①给定值阶跃变化(正向启动→正向停车→反向启动→反向切换到正向→正向切换到反向→反向停车)时的Id、n的动态波形。

②改变调节器I和调节器II的参数，观察动态波形的变化。 八、实验报告

(1)根据实验结果，画出正、反转闭环控制特性曲线n =f(Ug)。

(2)根据实验结果，画出两种转速时的正、反转闭环机械特性n =f(Id)，并计算静差率。 (3)分析调节器I、调节器II参数变化对系统动态过程的影响。

(4)分析电机从正转切换到反转过程中，电机经历的工作状态，系统能量转换情况。 九、注意事项

(1)参见实验三的注意事项。

(2)在记录动态波形时，可先用双踪慢扫描示波器观察波形，以便找出系统动态特性较为理想的调节器参数，再用数字储存式示波器记录动态波形。

(3)实验时，应保证“逻辑控制”工作逻辑正确后才能使系统正反向切换运行。

(4)DJK04、DJK04-1与DJK02-1不共地，所以实验时须短接DJK04、DJK04-1与DJK02-1的地。