系统安全
机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。 急停开关（E-Stop）不允许被短接。
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。 在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。 搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。 调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。
第一章 综述
一、S4C系统介绍：
全开放式
对操作者友善 最先进系统
最多可接六个外围设备
常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400 IRB 指 ABB 机 器 人， 第一位数(1,2,4,6)指机器人大小 第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。 无论何型号，机器人控制部分基本相同。 IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。 IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围
焊接。
二、机器人组成：
机器人由两部分组成：
Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。
左边是示教器（Teach Pendant）。 右边是操作盘 (Operator’s Panel) 。
1、机械手(Manipulator)
? 由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。
? 六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。
? 有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。 ? 机器人必须带有24VDC。(机器人配置)
? 带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。
2、控制系统：
(Controller)
Mains Switch: Teach Pendant:
主电源开关。 示教器。
Operator’s Panel: 操作盘。 Disk drive:
S4 系统机器人控制箱有两种型式： 1700915530mm 1300915530mm S4C 系统机器人控制箱有两种型式： 1300915530mm 950800540mm
磁盘驱动器。
ABB中文培训教材
