第 2 章
转速、电流双闭环直流调速系统和调节器的工程设计方法（本书重点） 内容提要
转速、电流双闭环控制的直流调速系统是应用最广性能很好的直流调速系统。
本章着重阐明其控制规律、性能特点和设计方法，是各种交、直流电力拖动自动控制系统的重要基础。
?2.1转速、电流双闭环直流调速系统及其静特性 ?2.2双闭环直流调速系统的数学模型和动态性能分析 ?2.3调节器的工程设计方法
?2.4按工程设计方法设计双闭环系统的调节器 ?2.5 转速超调的抑制—转速微分负反馈 ?2.6弱磁控制的直流调速系统 2.1 转速、电流双闭环直流调速系统及其静特性 Q0 问题的提出 Q1 转速、电流双闭环直流调速系统的组成 Q2 稳态结构图和静特性 Q3 各变量的稳态工作点和稳态参数计算 Q0 问题的提出 ?(第1章)采用转速负反馈和PI调节器的单闭环直流调速系统可以在保证系统稳定的前提下实现转速无静差。 ?但是，如果对系统的动态性能要求较高时，单闭环系统就难以满足需要。 ?例如：要求快速起制动，突加负载动态速降小等等. ?调速系统的动态性能取决于对转矩的控制能力。 1. 主要原因 ?在单闭环系统中不能随心所欲地控制电流(转矩)的动态过程。 ?在单闭环直流调速系统中，电流截止负反馈环节是专门用来控制电流的，但它只能在超过临界电流值 Idcr 以后，靠强烈的负反馈作用限制电流的冲击，并不能很理想地控制电流的动态波形。 2. 理想的起动过程(ppt) 图2-1 直流调速系统起动过程的电流和转速波形 性能比较： a)带电流截止负反馈的单闭环直流调速系统起动过程如图a所示，起动电流达到最大值 Idm 后，受电流负反馈的作用降低下来，电机的电磁转矩也随之减小，加速过程延长。 b)理想起动过程波形如图b所示，这时，起动电流呈方形波，转速按线性增长。这是在最大电流（转矩）受限制时调速系统所能获得的最快的起动过程。 3. 解决思路 ?为了实现在允许条件下的最快起动，关键是要获得一段使电流保持为最大值Idm的恒流过程。 ?按照反馈控制规律，采用某个物理量的负反馈就可以保持该量基本不变，那么，采用电流负反馈应该能够得到近似的恒流过程。 现在的控制目标(ppt) ?起动过程，只有电流负反馈，没有转速负反馈。 ?稳态时，只有转速负反馈，没有电流负反馈。 怎样才能做到这种既存在转速和电流两种负反馈，又使它们只能分别在不同的阶段里起作用呢？ Q1 转速、电流双闭环直流调速系统的组成 ? 为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，可在系统中设置两个调节器，分别 Q2 调节转速和电流，即分别引入转速负反馈和电流负反馈。 ? 二者之间实行嵌套（或称串级）联接如下图所示形成转速、电流双闭环调速系统。 1. 系统的组成(ppt) 图2-2 转速、电流双闭环直流调速系统结构 ASR—转速调节器 ACR—电流调节器 TG—测速发电机 TA—电流互感器 UPE—电力电子变换器 图中，把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE。从闭环结构上看，电流环在里面，称作内环；转速环在外边，称作外环。 2. 系统电路结构、原理图 (1)为了获得良好的静、动态性能，转速和电流两个调节器一般都采用 P I 调节器，这样构成的双闭环直流调速系统的电路原理图示于下图。 (2)图中标出了两个调节器输入输出电压的实际极性，它们是按照电力电子变换器的控制电压Uc为正电压的情况标出的，并考虑到运算放大器的倒相作用。 (3)图中表出，两个调节器的输出都是带限幅作用的。 转速调节器ASR的输出限幅电压U*im决定了电流给定电压的最大值； 电流调节器ACR的输出限幅电压Ucm限制了电力电子变换器的最大输出电压Udm。 3. 限幅电路 二极管钳位的外限幅电路 稳压管钳位的外限幅电路 稳态结构图和静特性 ?为了分析双闭环调速系统的静特性，必须先绘出它的稳态结构图，如下图。它可以很方便地根据上图的原理图画出来，只要注意用带限幅的输出特性表示PI 调节器就可以了。 ?分析静特性的关键是掌握这样的带限幅的PI 调节器的稳态特征。 1. 系统稳态结构框图 图2-4 双闭环直流调速系统的稳态结构框图 ?—转速反馈系数 ? —电流反馈系数 用带限幅的输出特性表示PI 调节器 2.带限幅输出特性PI调节器的两种状况 ?饱和——输出达到限幅值 当调节器饱和时，输出为恒值，输入量的变化不再影响输出，除非有反向的输入信号使调节器退出饱和；换句话说，饱和的调节器暂时隔断了输入和输出间的联系，相当于使该调节环开环。 ?不饱和——输出未达到限幅值 当调节器不饱和时，正如1.6节中所阐明的那样，PI 作用使输入偏差电压在稳态时总是零。 3. 系统静特性 实际上，在正常运行时，电流调节器是不会达到饱和状态的。 因此，对于静特性来说，只有转速调节器饱和与不饱和两种情况。 双闭环直流调速系统的静特性如图所示， 图2-5 双闭环直流调速系统的静特性 （1）转速调节器不饱和 *Un?Un??n??n0U?Ui??Id*i由第一个关系式可得n?*Un??n0从而得到上图静特性的CA段。 式中， ?，? —— 转速和电流反馈系数。最大电流 Idm 是由设计者选定的，取决于电机的容许过载能力和拖动系统允许的最大加速度。 ASR不饱和，U*i < U*im，从上述第二个关系式可知: Id < Idm。故 CA段静特性从理想空载状态的 Id = 0 一直延续到 Id = Idm ，而 Idm一般都是大于额定电流 IdN 的。这就是静特性的运行段，它是水平的特性。 （2） 转速调节器饱和 这时，ASR输出达到限幅值U*im ，转速外环呈开环状态，转速的变化对系统不再产生影响。双闭环系统变成一个电流无静差的单电流闭环调节系统。稳态时 （即AB段垂直的特性） Id?*Uim??Idm Q3 式中，最大电流 Idm 是由设计者选定的，取决于电机的容许过载能力和拖动系统允许的最大加速度。 这样的下垂特性只适合于 n < n0 的情况，因为如果 n > n0 ，则Un > U*n ，ASR将退出饱和状态。 4. 两个调节器的作用 ?双闭环调速系统的静特性在负载电流小于Idm时表现为转速无静差，这时，转速负反馈起主要调节作用。 ?当负载电流达到 Idm 后，转速调节器饱和，电流调节器起主要调节作用，系统表现为电流无静差，得到过电流的自动保护。 ?这就是采用了两个PI调节器分别形成内、外两个闭环的效果。这样的静特性显然比带电流截止负反馈的单闭环系统静特性好。 ?然而实际上运算放大器的开环放大系数并不是无穷大，特别是为了避免零点飘移而采用 “准PI调节器”时，静特性的两段实际上都略有很小的静差，如上图中虚线所示。 各变量的稳态工作点和稳态参数计算 双闭环调速系统在稳态工作中，当两个调节器都不饱和(PI无静差)时，各变量之间有下列关系. 表明，在稳态工作点上， *Un?Un??n??n0 转速 n 是由给定电压U*n决定的 Ui*?Ui??Id??IdL ASR的输出量U*i是由负载电流 IdL 决定的 *Ud0Cen?IdRCeUn/??IdLR 控制电压 Uc 的大小则同时取决于 n 和 Uc???KsKsKs Id，或者说，同时取决于U*n 和 IdL。 ?这些关系反映了PI调节器不同于P调节器的特点。 ?比例环节的输出量总是正比于其输入量， ?而PI调节器则不然，其输出量的稳态值与输入无关，而是由它后面环节的需要决定的。后面需要PI调节器提供多么大的输出值，它就能提供多少，直到饱和为止。 ? 反馈系数计算 ?鉴于此，双闭环调速系统的稳态参数计算与单闭环有静差系统完全不同，而和无静差系统的稳态计算相似，即根据各调节器的给定与反馈值计算有关的反馈系数：
转速、电流双闭环直流调速系统和调节器的工程设计方法
