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离线编程的基本流程
(1) 几何建模
机器人工作台的几何建模
提示
各机器人公司开发的离线编程软件的模型库中基本含有其生产的所有型号的机器人本体模型和一些典型周边设备模型；
在导入由其他 CAD 软件绘制的机器人工作环境模型时，要注意参考坐标系是否一
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致问题。 (2) 空间布局
提供一个与机器人进行交互的虚拟环境，需要把整个机器人系统（包括机器人本体、变位机、工件、周边作业设备等）的模型按照实际的装配和安装情况在仿真环境中进行布局。
机器人及其作业环境布局
(3) 运动规划
运动规划主要有两个方面： 作业位置规划和作业路径规划 。
作业位置规划 在机器人运动空间可达性的条件下，尽可能的减少机器人在作业过程中的极限运动或机器人各轴的极限位置。
作业路径规划 在保证末端工具作业姿态的前提下，避免机器人与工件、夹具、周边设备等发生碰撞。
机器人运动规划
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提示
同在线示教一样，机器人的离线运动规划需新建一个作业程序以保存示教数据和机器人指令。
采用在线示教方式操作机器人运动主要是通过示教器上的按键，而离线编程操作机器人三维图形运动主要用鼠标。 (4) 动画仿真
系统对运动规划的结果进行三维图形动画仿真，模拟整个作业情况，检查末端工具发生碰撞的可能性及机器人的运动轨迹是否合理，并计算机器人的每个工步的操作时间和整个工作过程的循环时间，为离线编程结果的可行性提供参考。
作业开始点仿真 作业结束点仿真
(5) 程序生成及传输
作业程序的仿真结果完全达到作业的要求后，将该作业程序转换成机器人的控制程序和数据，并通过通信接口下载到机器人控制柜，驱动机器人执行指定的作业任务。
(6) 运行确认与施焊
处于安全考虑，离线编程生成的目标作业程序在自动运转前需跟踪试运行。 至此，机器人从工件 A 点到 B 点的离线作业编程操作完毕。
提示
开始再现前，请做如下准备工作：工件表面清理与装夹、机器人原点确认。 出于生产现场的复杂性、作业的可靠性等方面的考虑，工业机器人的作业示教在短期内仍将无法脱离在线示教的现状。
无论在线示教还是离线编程，其主要目的是完成机器人运动轨迹、作业条件和作业顺序的示教。
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机器人示教的主要内容
扩展与提高
机器人作业程序的编辑
常见的操作有程序点的追加、变更和删除，机器人移动速度的修改以及机器人指令的添加。
1．程序点的追加、变更和删除
程序点编辑方法 编辑类别 操作要领 动作图示 ?使用跟踪功能将机器人移动到程序点 1 位示教点的 追加 置。 ?手动操作机器人移动到新的目标点位置（程序点 3 ）。 ?点按示教器按键登录程序点 3 。 程序点 3 示教点的 变更 ?使用跟踪功能将机器人移动到程序点 2 位置。 ?手动操作机器人移动到新的目标点位置。 程序点 2 示教点的 删除 ? 点按示教器按键登录程序点 2 。 ?使用跟踪功能将机器人移动到程序点 2 位置。 ?点按示教器按键删除程序点 2 。 程序点 3 2．机器人移动速度的修改 示教再现操作过程中，涉及 3 类动作速度：手动操作机器人移动时的 示教速度、运动轨迹确认时的 跟踪速度 、程序自动运转时的 再现速度 。
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工业机器人技术及应用(教案)4-初识工业机器人的作业示教
