机械臂资料-28005 - 图文

由天下分享时间：2024/9/13 20:27:36 加入收藏我要投稿点赞

安全声明！

使用时，一定注意安全！避免被机器碰伤！

提示：如果出现紧急情况，请立即点击软件上急停按钮、或切断12V供电！

性能说明：

如遇到问题，请随时和我们沟通

快速入门：

1、请先根据电机线上所贴标贴，依次对应插在控制的右侧电机插口

2、待所需动作全部编辑好后，请先通过“启动”按键，来检验动作是否一切正常，确认无

误，再插入红外传感器至控制上，可参考下图

专为产线搬运设计，可脱机运行

特点：手机APP（目前只有安卓）现场编程，采用示教方式，点位编程方式。用户不需要有任何G代码知识，也不需要接触任何机器坐标等~ 注意：机器每个轴都必须有限位开关！！！（每个轴一个就行）板子外围介绍：

主轴接口支持 PWM设置，可通过 APP发送 S命令来设置占空比。风扇接口不支持 PWM。

准备工作：

确认电机线序，控制板接口顺序为AABB，接好三个电机线。

（A4988驱动，只支持电流小于2A以下，额定电压8-32V之间的电机！）（如果电机没有标额定电压，那就量一下相电阻，确保相电阻大于5欧姆！） .

接线说明：

接好限位开关线， X-L 接机器底盘，Y-L接机器辅臂（小臂），Z-L接机器主臂（大臂）。

RST、RUN、EXT 分别接一个轻触开关，功能依次为：复位/急停（红色按键）、上电校准（黄色按键）、

外部触发（绿色按键）。 APP界面：

初次使用：

控制板上电后，会产生一个WIFI信号，名称为 MC _Ebot_xxx 密码为 MiniCNC_xxx 。手机连接后，打开

APP，如上图所示。

1：确认手动移动按钮方向：

PS：按钮步进量调节的两个滑块，可以设置每次步进量的大小。

PS：下边这个运动方向，只是一般习惯性设置，具体根据根据个人喜好了，没有强制要求……

点击 X+/- ，机器会逆/顺时针旋转，如果反了，发送\ X\即可调整过来。（不要带引号）设置后，按复位 /急停生效。

点击 Y+/- ，机器辅臂（小臂）会上升/下降，如果反了，发送\ Y\即可调整过来。（不要带引号）设置后，按复位 /急停生效。点击 Z+/- ，机器主臂（大臂）会上升/下降，如果反了，发送\ Z\即

可调整过来。（不要带引号）设置后，按复位 /急停生效。 2：确认自动校准方向：

点击软件上新建列表，机器会自动搜寻限位开关，如果发现某个轴的搜寻方向，不在限位开关所在的方向，请立即按复位 /急停按钮！如果是底盘方向反了，发\即可调整过来。（不要带引号）设置后，按复位 /急停生效。

如果是辅臂方向反了，发\即可调整过来。（不要带引号）设置后，按复位 /急停生效。如果

是主臂方向反了，发\即可调整过来。（不要带引号）设置后，按复位 /急停生效。

都设置好后，点新建列表，机器就会自动搜寻限位开关，直到三个限位开关都被触发，然后停止。等

待编程动作。 3：编程动作：

1> 使用手动移动按钮，把机器先移动到停机点。（停机点是指，机器在空闲待机时，你希望机器

停在什么位置。）点保存步骤。

注意：移动过程中，不能触发限位开关，如不小心触发了，则请点击新建列表重新开始。 2>使用手动移动按钮，把机器移动到工作路径中，第一个要达到的关键点上。点保存步骤。在此点上，需要开启主轴或风扇吗？如果是，请点 M5或M8，打开主轴或风扇，此时按钮变为 M3或M9。点保存步骤。打开主轴或风扇后，需要暂停一会儿吗？（有时比如需要等待吸盘稳定后再动作）假如需要等待1秒，则调节步进量调节滑块，比如调为1。点插入延时。 ……第二个要达到的关键点。（同上） ……

……第N个要达到的关键点。（同上）（最大记录50步）

3> 动作编完之后，点保存列表，保存整个步骤到控制板，大概需要一分钟左右时间。保存完后板子会持续嘀嘀嘀嘀嘀嘀……

4>可以关掉APP了，此时按复位 /急停按钮，再按上电校准按钮，然后机器会先自动搜寻限位开关，找到后，然后会移动到停机点。

5>按一下外部触发按钮，机器就会执行一遍设定的动作，然后在返回停机点。等待下一次触发。 .

正常使用： 1：上电 2：按复位/急停

3：按上电校准（机器自动找限位开关，然后移动到停机点）

4：当外部触发时，就会执行编程的动作，然后再次回到停机点，等待下次触发。 .

速度，主轴功率：

因为这个控制板不需要知道机器的尺寸等参数，所以需要设置的参数不多。如下：

1、机器运行速度设置：发送控制命令 F，例如 F500 ，最大5000 。

2、加速度，XYZ轴指令分别为120、121、122，先发送控制命令 120=50，绿灯停止闪烁, 待绿灯恢复,

3、限位开关复位回退距离参数，发送控制命令 27，如发送指令27=5 ，发送后，绿灯停止闪烁，待蜂鸣器