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Panasonic（MINAS A系列）伺服參數設定說明：
參數編號 Pr002 Pr004 Pr040 Pr041 Pr042 Pr043 Pr044 Pr045 Pr046 Pr04A Pr04B Pr04C Pr04D Pr 10 Pr 11 Pr 12 Pr 21 Pr 22
說明 控制方式选择 行程限位禁止输入无效 指令脉冲倍频设置 指令脉冲逻辑取反 指令脉冲输入方式选择 指令脉冲禁止输入无效 每转输出脉冲数 输出脉冲逻辑取反 初始值 /范設定值 围 1 0—10 1 0—1 4 1—4 0 0—3 1 0—3 1 0—1 2500 1—16384 0 0—1 0 1 4 0 1 1 *50 *15 0
備 註 0→位置模式 1→速度模式 2→转矩模式 0→有效 1→无效 1→*1 2→*2 3或4→*4 3→脈波列+方向訊號 1→正轉脈波列+反轉脈波列 0→有效 1→无效 设定要反馈到控制器的编码器每圈所输出的脉冲个数 0→B相不反 1→B相反 (此值根据实际情况计算所得) (此值根据实际情况计算所得) (此值根据实际情况计算所得) 0→用电平清除 1→用边缘（上升沿）清除 1/S（此值先为出厂值） ms（此值先为出厂值） 0→不用 1→使用(很少起伏) 2→使用(起伏较慢) 3→使用(快) 设定用于实时自动增益调整的机械刚性调用 1th指令脉冲分倍10000 频分子 1—10000 指令脉冲分倍频分子倍率 0 0—17 指令脉冲分倍频10000 分母 0—10000 平滑滤波器设置 计数器清零输入方式 位置迴路增益 速度迴路增益 積分常數 实时自动增益调整 自动增益调整时机械刚性选择 1 0—7 0 0—1 1—2000 1—3500 1—1000 0 0—3 2 0—9 *60 HZ（此值先为出厂值） 传播优秀Word版文档 ，希望对您有帮助，可双击去除！
备注: 1、首先设置驱动器的电子齿轮比和需要马达转一圈回授的脉冲数 计算方法如下：MSMA042A1A
伺服电机编码器类型的回授脉冲数16384 电机型号 编码器种类 D A C \\ D 编码器脉冲数 P/rpm 17位 2500 P/r 17位 217（131072） 10000（2500P/r × 4） 217（131072） 增量型编码器 （相对型编码器） 绝对型编码器
通常新代控制器所设精度单位 1um/Pules （可在系统参数17中设所
需精度单位） 通常新代控制器所设的倍频数是4 倍（可在系统参数81~100中所设轴
卡的倍频 ）
计算公式：
F= f × (Pr 46 × 2Pr 4A) ／ Pr 4B = 10000或(217)
注： F — 电机转一圈所需的内部指令脉冲数（编码器的分辨率） f — 电机转一圈所需指令脉冲数
马达转一圈回授的脉冲数= 负载转一圈移动量脉冲数 ÷ 控制器内部所设的倍频 4
****** ex： ******
当螺杆的节距是10mm，马达选用A 型编码器分辨率，采用直传连轴器 那齿轮比计算如下：
负载转一圈移动量脉冲数 = 10mm÷1um/Pules =104 Pules M / N = 1 / 1
F(10000) = f(10000) × { Pr 46 × 2Pr 4A ) ÷ Pr 4B 把 Pr 4A = 0 1、Pr 46 = 10000 2、Pr 4B = 10000
2、设定上表中的驱动器参数，值为后面的设定值；Pr 4A、Pr 46、Pr 4B为上面公式根据实际情况计算出来的值；Pr 10、Pr 11、Pr 12先不修改数值，为出厂值； 3、调整机台的刚性，先进行X、Y、Z 轴的来回运动，通过自动整定调谐驱动器参数值，按加1数值增大；通常调节到机台出现震动或有声音后，降回原一级。注意一点：调完后，需把X、Y、Z的位置增益Pr 10设成一样大；
注意：齿轮比设错，编码器会无回授，同时控制器发遗失位置命令、严重追随
误差警报。
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使用面板设定参数的方式：
1、接通驱动器电源； 2、按set键按钮；
3、按住MODE键按钮，到显示为：“PA_ 00” ；
4、按上↑、或下↓键按钮，来选择需要设定的数号，如选择10号参数，显示为：“PA_ 10” ；
5、按set键按钮，进入对应参数值，显示为：“ 50” ； 6、用左←键、上↑键、下↓键，来修改设定数值；
7、修改完后，按set键按钮，确认退出；
当修改完所有要修改的参数后，要执行选择EEPROM模式写入， 8、按MODE键按钮，到显示为：“EE_ SET” ； 9、按set键按钮，到显示为：“EEP -” ； 10、按住上↑键按钮约（持续3秒钟），显示转换如下：
“EEP -” → “EEP - -” → “- - - - - -” → “START” [→“FINISH”
[→“Reset” [→“ERROR” “FINISH” 与“Reset”写入完成；
“ERROR”写入出错，须重新设定参数，后再写入； 显示“Reset”需要关电源，重开电源后，设定参数值生效；
常规自动增益调节：
1、选择常规自动增益调节模式，初始显示“r 0”； 2、按SET键按钮一次，按MODE模式键切换，按钮三次，到显示为“At_no 1” ； 3、按上↑、下↓键来选择机器的刚性， 刚性越高越好，但前提条件是机台不抖动；
4、按SET键按钮，进入监视器 / 执行模式；显示为：“Atu -” ； 5、在监视器 / 执行模式上运作：按住上↑键按钮约3秒，直到出现显示“start” ，电机开始运转，大约15秒内，电机重复5个周期，包括两圈的正转和反转。 “Atu -” → “Atu - -” → “- - - - - -” → “START” [→“FINISH” [→“ERROR”
6、把获得的增益值写入到EEPROM。
Panasonic伺服参数设定说明Word版
