机器人学 - 第八讲2 机器人的驱动器和传感器 - 图文

机器人学导论第八讲机器人的驱动器

与传感器

黄之峰广东工业大学自动化学院主要内容：

1.回顾-机器人的组成2.驱动系统的性能

3.液压驱动装置4.气动装置5.电机驱动装置6.驱动器的选择原则7.常用的传动机构

8.机器人传感器绪论9.位置传感器10.姿态传感器11.力和压力传感器12.传感器的指标

第八讲

1 回顾机器人的组成

机器人是一个高度自动化的机电一体化设备。从控制观点来看，机器人系统可以分成四大部分：机器人执行机构、驱动装置、控制系统、感知反馈系统。驱动装置执行机构处理器关节控制器工作对象控制系统内部传感器（位形检测）外部传感器（环境检测）感知反馈系统第八讲

1 回顾机器人的组成

?执行机构实现预期的动作或操作；相当于人的肢体。

?驱动装置为执行机构提供动力；相当于人的肌肉、筋络。?感知反馈系统检测执行机构位置、速度等信息以及机器人

所处的环境信息；相当于人的感官和神经。

?控制系统进行任务及信息处理，并给出控制信号；相当于

人的大脑和小脑。

机器人执行机构（固基定或移座动）驱动装置液压驱动装置气压驱动装置控制系统关节伺服控制器感知系统手部腕部臂部腰部电驱动装置处理器内部传感器外部传感器第八讲

2 驱动系统的性能

?

功率-重量比

不考虑功率源的情况下：液压>电机>气动考虑搭载功率源的情况下：电机>液压>气动?

工作压强(针对液压和气动系统)液压系统（3.87—351 kg/cm2）;

气动系统（7.03—8.44kg/cm2）;

（一个大气压约等于：1.01kg/cm2）

约能承受8个大气压左右