柯马机器人参考程序

柯马机器人参考程序(总1页)

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BEGIN

REPEAT -----重复循环 DELAY 50 -----延时50毫秒

IF $DIN[1] THEN -----如果收到输入信号[1] ，则走以下程序 $ARM_SPD_OVR := 80 -----空程速度为80% MOVE JOINT TO pnt0001P -----原点

MOVE LINEAR TO pnt0002P -----直线开始点 $DOUT[1] := ON -----开气 DELAY 20 -----延时20毫秒 $DOUT[2] := ON -----开激光

$ARM_SPD_OVR := 2 -----速度降为为2%，焊接开始后速度需要比较慢

MOVEFLY LINEAR TO pnt0003P ADVANCE -----走直线 MOVE LINEAR TO pnt0004P -----圆弧开始点

MOVEFLY CIRCULAR TO pnt0006P VIA pnt0005P ADVANCE -----走圆弧

MOVEFLY LINEAR TO pnt0007P ADVANCE -----走直线 MOVE LINEAR TO pnt0008P -----走点结束 $DOUT[2] := OFF ------关激光 DELAY 20 ------延时20毫秒 $DOUT[1] := OFF ------关气

$ARM_SPD_OVR := 80 ------空程速度为80%

MOVEFLY JOINT TO pnt0009P ADVANCE -------回到原点 ENDIF -------如果指令结束

IF $DIN[2] THEN -----如果收到输入信号[2] ，则走以下程序

示教一段新的路径，程序写法参考上面 ENDIF

END call_prog_创建的的程序名

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