柯马机器人参考程序(总1页)
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BEGIN
REPEAT -----重复循环 DELAY 50 -----延时50毫秒
IF $DIN[1] THEN -----如果收到输入信号[1] ,则走以下程序 $ARM_SPD_OVR := 80 -----空程速度为80% MOVE JOINT TO pnt0001P -----原点
MOVE LINEAR TO pnt0002P -----直线开始点 $DOUT[1] := ON -----开气 DELAY 20 -----延时20毫秒 $DOUT[2] := ON -----开激光
$ARM_SPD_OVR := 2 -----速度降为为2%,焊接开始后速度需要比较慢
MOVEFLY LINEAR TO pnt0003P ADVANCE -----走直线 MOVE LINEAR TO pnt0004P -----圆弧开始点
MOVEFLY CIRCULAR TO pnt0006P VIA pnt0005P ADVANCE -----走圆弧
MOVEFLY LINEAR TO pnt0007P ADVANCE -----走直线 MOVE LINEAR TO pnt0008P -----走点结束 $DOUT[2] := OFF ------关激光 DELAY 20 ------延时20毫秒 $DOUT[1] := OFF ------关气
$ARM_SPD_OVR := 80 ------空程速度为80%
MOVEFLY JOINT TO pnt0009P ADVANCE -------回到原点 ENDIF -------如果指令结束
IF $DIN[2] THEN -----如果收到输入信号[2] ,则走以下程序
示教一段新的路径,程序写法参考上面 ENDIF
END call_prog_创建的的程序名
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柯马机器人参考程序
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