机械原理课程设计——热镦机送料机械手1

机械原理课程设计说明书

——热镦挤送料机械手C

指导老师： 设 计 者：

学 号： 班 级：

目录

第一章 设计题目及要求

1.1 设计题目简介................................................................3 1.2 设计数据及要求............................................................3 1.3 设计任务与提示............................................................4 第二章 热镦挤送料机械手摆臂的设计

2.1 摆臂方案A的设计.......................................................4 2.2 摆臂方案B的设计.......................................................5 2.3 摆臂方案的确定............................................................6 第三章 热镦挤送料机械手回转装置设计

3.1 回转装置A的设计.......................................................6 3.2 回转装置B的设计.......................................................7 3.3 驱动装置的选择...........................................................8 3.4 回转装置方案的确定...................................................9

3.5 循环图的拟定...............................................................9 第四章 热镦挤送料机械手方案的确定与计算

4.1 方案的拟定...................................................................9 4.2 最终方案的确定与说明..............................................10

4.3 方案的计算..................................................................12 第五章 相关建模过程及仿真....................................................13 第六章 设计总结........................................................................17 第七章 参考文献........................................................................17

第一章 设计题目及要求

1.1 设计题目简介

设计二自由度关节式热镦挤送料机械手，由电动机驱动，夹送圆柱形镦料，往40吨镦头机送料。以方案A为例，它的动作顺序是：手指夹料，手臂上摆15o，手臂水平回转120o，手臂下摆15o，手指张开放料。手臂再上摆，水平反转，下摆，同时手指张开，准备夹料。主要要求完成手臂上下摆动以及水平回转的机械运动设计。如图1所示。

机械手机体底座

图1

1.2 设计数据及要求

最大抓重 kg 2 手指夹持手臂手臂工件最大回转回转直径 角度 半径 mm （o） mm 25 150 650 电动机转送料 速 手臂上下频率 r/min 摆动角度 次（o） /min 18 15 960 方案号 C

1.3 设计任务与提示

1.至少提出可行的两种运动方案，然后进行方案分析评比，选出一种运动方案进行设计；