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二 PLC简介
PLC控制系统，Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器，一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境应用而设计的。它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算，顺序控制，定时，计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。是工业控制的核心部分。
自二十世纪六十年代美国推出可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller，PLC）取代传统继电器控制装置以来，PLC得到了快速发展，在世界各地得到了广泛应用。同时，PLC的功能也不断完善。随着计算机技术、信号处理技术、控制技术网络技术的不断发展和用户需求的不断提高，PLC在开关量处理的基础上增加了模拟量处理和运动控制等功能。今天的PLC不再局限于逻辑控制，在运动控制、过程控制等领域也发挥着十分重要的作用。
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三 I/O配置表
3.1 机械手传送系统输入和输出点分配表
表 3-1-1
名 称 代号 输入 名 称 代号 输入 名 称 电磁阀下降 电磁阀夹代号 输出 启动 下限行程 SB1 X0.1 自动操作 X0.1 单步 SB5 SB6 X1.0 X1.1 YV1 YV2 Y0 Y1 SQ,.
1 上限行程 SQ2 SQ3 SQ4 X0.2 调试 SB7 X1.2 紧 电磁阀上升 电磁阀右行 电磁阀左行 上行灯指示 下行灯指示 数字指示 YV3 Y2 右限行程 X0.3 回复 SB8 X1.3 YV4 Y3 左限行程 X0.4 YV5 Y4 停止 SB2 X0.5 EL1 Y5 手动操作 SB3 X0.6 半自动操作 EL2 Y6 SB4 X0.7 EL3 Y7
3.2 选型
S7-200丰富的种类：
（1）CPU221：内置10个数字量I/O点，不可扩充；
（2）CPU222：内置14个数字量I/O点，可扩充到78路数字量I/O或10路模拟量I/O；
(3）CPU224：内置24个数字量I/O点，可扩充到168路数字量I/O或35路模拟量I/O；
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(4) CPU226：内置40个数字量I/O点，可扩充到248路数字量I/O或35路模拟量I/O；
主机为S7-200中的CPU226，因为他能扩展七个模块。模块1-模块4为EM232，它是模拟量输出模块，每个模块有两个输出通道。电源为220V交流电。
主机为西门子S7-200中的CPU226，因为他能扩展七个模块。模块1-模块4为EM232，它是模拟量输出模块，每个模块有两个输出通道，能够满足需要。电源为220V交流电。选择PLC时，应考虑性能价格比。
考虑经济性时，应同时考虑应用的可扩展性、可操作性、投入产出比等因素，进行比较和兼顾，最终选出较满意的产品。输入输出点数对价格有直接影响。每增加一块输入输出卡件就需增加一定的费用。当点数增加到某一数值后，相应的存储器容量、机架、母板等也要相应增加，估因此，点数的增加对CPU选用、存储器容量、控制功能范围等选择都有影响，在算和选用时应充分考虑，使整个控制系统有较合理的性能价格比。
3.3 PLC的输入输出端子分配接线图
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图 3-3-1
四 机械手的PLC控制
4.1 控制特点
机械手电气控制系统，除了有多工步特点之外，还要求有连续控制和手动控制等操作方式。工作方式的选择可以很方便地在操作面板上表示出来。当旋钮打向回原点时，系统自动地回到左上角位置待命。当旋钮打向自动时，系统自动完成各工步操作，且循环动作。当旋钮打向手动时，每一工步都要按下该工步按钮才能实现。以下是设计该机械手控制程序的步骤和方法。
4.2 系统控制示意图
机械手PLC控制
