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目 录
一 机械手简介 ............................................................................................. 1 1.1 机械手分类 ..................................................................................................................... 2 1.2 机械手控制系统设计步骤 .......................................................................................... 2 1.3 机械手工作过程： ........................................................................................................ 3 二 PLC简介 ................................................................................................ 5 三 I/O配置表 .............................................................................................. 5 3.1 机械手传送系统输入和输出点分配表 ................................................................... 6 3.2 选型 ................................................................................................................................... 7 3.3 PLC的输入输出端子分配接线图 ............................................................................ 8 四 机械手的PLC控制 .................................................................................. 9 4.1 控制特点 .......................................................................................................................... 9 4.2 系统控制示意图 ............................................................................................................ 9 4.3 原理接线图 ................................................................................................................... 10 4.4 操作系统 ........................................................................................................................ 11
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4.5 回原位程序 ................................................................................................................... 12 4.6 手动单步操作程序 ...................................................................................................... 12 4.7 自动操作程序 ............................................................................................................... 13 4.8 机械手传送系统梯形图 ............................................................................................. 14 五 运行程序 .............................................................................................. 16 5.1 编辑运行程序 ............................................................................................................... 16 六 操作面板 ............................................................................................. 19 6.1 操作面板的演示 .......................................................................................................... 19 七 软件调试过程 ....................................................................................... 20 7.1 PLC程序的模拟调试 ................................................................................................. 20 五 总结 ..................................................................................................... 22 参考文献 .................................................................................................... 23 附录 ........................................................................................................... 25
一 机械手简介
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在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累！机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械手机器人的一个重要分支。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点.
1.1 机械手分类
机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。
1.2 机械手控制系统设计步骤
(1)根据工艺要求确定被控系统必须完成的动作,确定这些动作之间的关系及完成这些动作的顺序。
(2)分配输入、输出设备,即确定哪些外围设备是送信号给PLC的,哪些外围设备是接收来自PLC的信号的,同时还要将PLC的输入、输出点与之一一对应,对I/O进行分配。在此基础上确定PLC的选型。
(3)根据控制系统的控制要求和所选PLC的I/O点的情况及高功能模块的情况,设计PLC用户程序,此时可采用梯形田、助记符或流程图语言形式的用户程序。
（4）PLC的用户程序体现了按照正确的顺序所要求的全部功能及其相互关系,编程时可用编程器或计算机直接编程、修改,同时也可对PLC的工作状态、特殊功能进行设定。
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(5)对所设计的PLC程序进行调试和修改,直至PLC完全实现系统所要求的控制功能。
(6)保存已完成的程序。
1.3 机械手工作过程：
机械手在生产线上的任务是将工件从A处传送到B处。根据外界情况，机械手在空间上主要进行以下动作：机械手下降，机械手抓紧工件，机械手与工件上升，机械手与工件有右移，机械手与工件下降，机械手放松工件，机械手上升，机械手左移。控制器检测上，下，左，右限位开关的通断，决定当前的动作，通过驱动系统输出，控制机械手的动作。同时，用两位数码管显示搬运工件的数量。
启动控制有2种，1个由启动开关安装在现场，1个由通过组态王软件控制。在控制面板上，安装一个档位开关，分手动和自动两大档位，手动挡包括调试和回原位两档，自动挡分单步、半自动和全自动三档，要求自动挡的操作必须在回原位的基础上才能进行。
原位 下降 夹紧 上升 右移
左移 上移 放松 下降 ,.
图 １-３-１
图 １-３-２
机械手PLC控制
