基于旋量理论的排球发球机器人挡板模块的运动学和动力学方程

基于旋量理论的排球发球机器人挡板模块的运动学和动力

学方程

许恩永;刘正士;王勇;丁乾坤

【期刊名称】《合肥工业大学学报（自然科学版）》 【年(卷),期】2008(031)007

【摘要】排球发球机器人是一新兴的产品,对其进行运动学和动力学的分析是对其进行运动控制的基础.排球发球机器人的挡板模块是一开链式机构,基于旋量理论的运动学和动力学的分析方法是利用运动螺旋和指数积等数学工具建立其运动学和动力学方程,求驱动力矩,比采用传统的D-H方法建立局部坐标系简化了对机器人运动学和动力学的分析,从而为建立控制策略、控制方法、轨迹规划做好必要的准备.

【总页数】5页(1092-1096)

【关键词】旋量理论;指数积;运动学方程;动力学方程 【作者】许恩永;刘正士;王勇;丁乾坤

【作者单位】合肥工业大学,机械与汽车工程学院,安徽,合肥,230009;合肥工业大学,机械与汽车工程学院,安徽,合肥,230009;合肥工业大学,机械与汽车工程学院,安徽,合肥,230009;合肥工业大学,机械与汽车工程学院,安徽,合肥,230009 【正文语种】中文 【中图分类】TP24 【相关文献】

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