EKF和互补滤波器在飞行姿态确定中的应用
郭晓鸿;杨忠;陈喆;杨成顺;龚华军
【期刊名称】《传感器与微系统》 【年(卷),期】2011(030)011
【摘要】设计了一种旋翼飞行姿态参考系统,采用基于加速度计和陀螺仪的惯性测量组合(IMU)测量飞行姿态数据.采集实测数据并运用Allan方差分析法分析其噪声特性,建立传感器模型；针对旋翼飞行器分别应用经典扩展Kalman滤波(EKF)算法和互补滤波算法进行姿态解算.在详细阐述2种算法的原理与实现的基础上,进行飞行器平台实验验证.研究结果表明2种算法均有效,且互补滤波器相对经典Kal-man滤波器更为简单、有效.%An attitude estimation system for the unmanned helicopter is presented. The system is based on an inertial measurement unit (IMU). By using Allan variance analysis method, the inertial sensor's models are built up. The extended Kalman filtering (EKF) algorithm and the complementary filtering algorithm are drawn into flight attitude determination for a helicopter. The methodologies and implementation of the two algorithms are well elaborated. The experimental tests have verified that both Kalman filtering and complementary filtering can obtain a very effective attitude estimation system, and for an unmanned helicopter,the complementary filter can yield better performance than EKF. 【总页数】4页(149-152)
【关键词】姿态测量;扩展Kalman滤波器;互补滤波器;Allan方差
【作者】郭晓鸿;杨忠;陈喆;杨成顺;龚华军
【作者单位】南京航空航天大学自动化学院,江苏南京210016;南京航空航天大学自动化学院,江苏南京210016;南京航空航天大学无人机研究院,江苏南京210016;南京航空航天大学自动化学院,江苏南京210016;南京航空航天大学自动化学院,江苏南京210016 【正文语种】中文
【中图分类】V247.1;TP391.8 【文献来源】
https://www.zhangqiaokeyan.com/academic-journal-cn_transducer-microsystem-technologies_thesis/0201239642578.html 【相关文献】
1.噪声相关情况下的强跟踪滤波器在飞行器姿态确定中的应用 [J], 郑均辉; 张国平
2.基于互补滤波器的四旋翼飞行器姿态解算 [J], 梁延德; 程敏; 何福本; 李航 3.基于改进互补滤波器的低成本微小飞行器姿态估计方法 [J], 阎世梁; 王银玲; 张华
4.互补滤波器和Kalman滤波器在姿态角测量中研究 [J], 蒋光峰; 谈英姿
5.基于自适应采样滤波器的临近空间飞行器姿态确定 [J], 曲从善; 许化龙; 谭营; 宋敏达
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EKF和互补滤波器在飞行姿态确定中的应用
