PID控制器设计

y=step(GcG,t); plot(t,y); grid

整定后的系统单位阶跃响应曲线如下图：

实事求是地说，用Ziegler-Nichols整定法后的系统单位阶跃响应曲线超调量过大，调节时间也并不令人满意。 六、

实验体会

这次实验，认识了自动控制领域最常用的PID控制，基本掌握了PID控制的基本规律，同时也认识到自动控制系统的复杂性。在利用MATLAB软件时经常会碰到一些新问题，而我们手头的资料有限，时间和精力有限，并不能解决所有问题。比如在PID控制时，一旦选定了Ki和Kd后，超调量随Kp的变化并不明显，这是我无法理解的，当Kp增加时，系统仅仅提高了响应的快速性，而超调量并没有显着的变化。又如，在PD控制时，当Kd和Kp取值足够大时，便可以使响应曲线完全理想化，即响应时间趋于0，超调量趋于0，在本系统中也满足足够的稳态精度，我就会这样怀疑，并不是所有系统采用PID控制效果一定比其他控制效果要好，等等。所有这些问题将在今后的学习和实验中寻求答案。 七、

参考文献目录及页码

西安交通大学出版社 《反馈控制问题—使用MATLAB及其控制系统工具箱》 [美] 迪安 K 弗雷德里克 乔 H 周

张彦斌 译 110-127页

科学出版社《自动控制原理》第四版 胡寿松主编 225-226页

重庆大学出版社《控制系统计算机辅助设计》 蔡启仲等编着 71----87页