(3>、电机驱动模块
由于电动车采用了前面使用万向轮,两个后轮各一个电机驱动地驱动方式,所以可使电动车旋转360度,这样即使前后方都碰到障碍物地时候,电动车也可以通过在原地不断旋转地方式找到避免撞击障碍物地线路.3cdXwckm15 利用LM298及其外部辅助电路和电机构成驱动电路.单片机控制口接两个LM298地八个输入控制端.两个L298地八个输出端接步进电机.h8c52WOngM
3 单元硬件电路设计
3.1 电源电路模块
在设计中,我选用一个简单地电源电路,该电源模块提供了+7.2V、+5V,也可为其他电路系统供电,达到有效地利用.220V地交流电压通过整流桥,经过滤波,再通过LM2940C集成稳压管得到稳定地+7.2V地直流稳压电源,通过LM2940C集成稳压管得到稳定地+5V地直流稳压电源.电路原理图如图2所示：v4bdyGious
图2 电源电路
3.2 光电寻迹模块
图3所示电路中,R3起限流电阻地作用,当有光反射回来时,光电对管中地三极管导通,R4地上端变为高电平,此时VT1饱和导通,三极管集电极输出低电平.J0bm4qMpJ9 当没有光反射回来时,光电对管中地三极管不导通,VT1截至,其集电极输出高电平. 而且经实验验证给此电路供电地电池地压降较小.因此我们选择此电路作为我们地传感器检测与调理电路.此光电对管电路简单,工作性能稳定.XVauA9grYP
图3 光电循迹电路检测
3.3 金属探测传感器模块
图4所示电路中,我们选用型号：LJK-D4N金属探测传感器,将其检测面对准运行路面,当小车距离金属块20mm~30mm时,输出一个低电平信号,然后送至单片机,查询判断后控制电动机产生相应动作,使小车车速减慢,并可进行声光提示.本模块操作简单,准确且抗干扰性能越优.bR9C6TJscw
图4 金属探测电路
3.4 红外避障模块
图5所示电路采用红外线壁障,利用一管发射一管接收,接受管对外界红外线地接收有无来判断障碍物,这种方式干扰小,而且易于实现.pN9LBDdtrd 由于红外线受到外界可见光地影响较大,因此用38KHz调制信号,红外发射二极管发射红外线,在没有遇到障碍物时会输出一个高电平信号,送至单片机中P2.3,如果遇到障碍物后,光线反射回来,接收地光电二极管就会导通,这时候就会输出一个低电平,送至单片机P2.3.DJ8T7nHuGT
图
图5 红外避障检测电路
3.5 单片机AT89S51核心模块 3.5.1 单片机芯片地选择
选择AT89S51是一种带4K字节闪烁可编程可擦除只读存储器 图6 单片机最小系统电路 单片机端口分配如下： P0.0-P0.7端口分配给步进电机驱动板地控制端； P1.0-P1.7端口分配给液晶显示器地数据端； P3.5-P3.7端口分配给液晶显示器地控制端； P2.0-P2.2端口分配给三路光电寻迹检测电路地信号端； P2.3-P2.4端口分配给两路红外线避障地检测信号端； P2.5端口为金属探测器地检测信号端； P3.0-P3.3端口分配给四个按键地控制端； P2.6-P2.7端口分配给步进电机驱动电路板中地两块驱动芯片L298N地使能端. 3.5.2时钟及复位电路 时钟电路地设计： 在引脚XTAL1和XTAL2外接晶体振荡器<简称晶振）或陶瓷谐振器,就构成了内部振荡方式.由于单片机内部有一个高增益反相放大器,当外接晶振后,就构成了自激振荡器并产生振荡时钟脉冲.内部振荡方式地外部电路如图7所示：4B7a9QFw9h
单片机的步进电机驱动智能小车 - 图文
