多传感器融合无人平台航迹估算方法

多传感器融合无人平台航迹估算方法

范晶晶; 廖培冲

【期刊名称】《《微计算机信息》》 【年(卷),期】2019(000)021

【摘要】无人轮式平台在越野环境大行程轨迹定位中,如果依靠单一传感器会出现定位跳变等问题,导致轨迹跟随控制失效,提出了基于差分北斗信号和车辆姿态的无人平台轨迹估计算法.将北斗轨迹地图和车辆平台实时的北斗差分位置坐标系转换为平面坐标系.利用车辆轮速和方向盘转角,结合车辆动力学,采用卡尔曼滤波算法对定位点进行修正,从而得到最优的轨迹估计值,通过仿真验证了算法的可行性和正确性. 【总页数】2页(70-71)

【关键词】轮式无人车; 卡尔曼滤波; 轨迹估计; 坐标变换 【作者】范晶晶; 廖培冲

【作者单位】北方工业大学城市道路交通智能控制技术北京重点实验室 北京 100144; 北京捷升通达信息技术有限公司 北京 102300 【正文语种】中文 【中图分类】TP212 【相关文献】

1.多传感器信息融合技术在无人平台避障中的应用 [J], 程虹霞; 骆云志; 朱松柏; 张春华

2.基于多传感器信息融合的无人平台避障技术研究 [C], 程虹霞; 骆云志

3.基于多传感器的无人机航迹实时数据融合处理系统 [J], 李世秋; 郑成军; 王成

军

4.基于SKF多传感器融合的无人机航迹规划 [J], 冯媛; 任宝祥; 王谦喆; 杨啸天; 李哲

5.多传感器数据融合的无人机速率估算与定位 [J], 吕涛; 张长利; 王树文; 王润涛; 张伶鳦; 刘超; 栾吉玲; 周雅楠

以上内容为文献基本信息，获取文献全文请下载