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产品。当时数字计算机已经出现，电子技术也有了长足的发展，在产业领域出现了受计算机控制的可编程数控机床，与机器人技术相关的控制技术和零部件加工也已有了扎实的基础。另外，人类需要开发自动机械，替代人去从事一些恶劣环境下的作业。正是在这一背景下，机器人技术的研究与应用得到了快速发展。 以下列举了现代机器人工业史上的几个标志性事件。
1954年：美国人戴沃尔（G.C.Devol）制造出世界上第一台可编程的机械手，并注册了专利。这种机械手能够按照不同的程序从事不同的工作，因此具有通用性和灵活性。
1959年：戴沃尔（G.C.Devol）与美国发明家英格伯格（Ingerborg）联手制造出第一台工业机器人。随后，成立了世界上第一个机器人制造工厂——Unimaton公司。由于英格伯格对工业机器人富有成效的研究和宣传，他被成为“工业机器人之父”。 1962年：美国AMF公司生产出万能搬运（Versatran）机器人，与Unimaton公司生产的万能伙伴（Unimate）机器人一样成为真正商业化的工业机器人，并出口到世界各国，掀起了全世界对机器人和机器人研究的热潮。
1967年：日本川崎重工公司和丰田公司分别从美国购进了工业机器人Unimate和Verstran的生产许可证，日本从此开始了对机器人的研究和制造。20世纪60年代后期，喷漆弧焊机器人问世并逐步开始应用与工业生产。
1968年：美国斯坦福研究所公布他们研发成功的机器人Shakey。它带有视觉传感器，能根据人的指令发现并抓取积木，不过控制它的计算机有一个房间那么大。Shakey可以成为世界上第一台智能机器人，由此拉开了第三代机器人研发的序幕。
1969年：日本早稻田大学加藤一郎实验室研发出第一台以双脚走路的机器人。加藤一郎长期致力于研发仿人机器人，被誉为“仿人机器人之父”。日本专家一向以研发仿人机器人和娱乐机器人的技术见长，后来更进一步，催生出本田公司的ASIMO机器人和索尼公司的QRIO机器人。
1973年：世界上机器人和小型计算机第一次携手合作，单身了美国Cincinnati Milacron公司的机器人T3。
1979年：美国Unimaton公司推出通用工业机器人PUMA，这标志着工业机器人技术已经完全成熟。PUMA至今仍然工作在生产第一线，许多机器人技术的研究都一概机器人为模型和对象。
1979年：日本山梨大学牧野洋发明了平面关节型SCARA机器人，该型机器人在此后的装配作业中得到了广泛的应用。
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1980年：工业机器人在日本开始普及。随后，工业机器人在日本得到了巨大发展，日本也因此而赢得了“机器人王国”的美称。
1984年：英格伯格再次推出机器人Helpmate，这种机器人能够在医院里为病人送饭、送药、送邮件。同年，英格伯格还预言：我要让机器人擦地板、做饭、出去帮我洗车、检查安全。
1996年：本田公司推出仿人型机器人P2，使双足行驶机器人的研究达到了一个新的水平。随后许多国家著名企业争相研制代表自己公司形象的仿人型机器人，以展示公司的科研实力。
1998年：丹麦乐高公司推出机器人Mind-storms套件，让机器人制造变得跟搭积木一样，相对简单又能任意拼装，是机器人开始走入个人世界。
1999年：日本索尼公司推出机器人狗爱宝（AIBO），当即销售一空，从此娱乐机器人迈进普通家庭。
2002年：美国iRobot公司推出了吸尘器机器人Roomba，它是目前世界上销量最大、商业化最成功的家用机器人。
2006年：微软公司推出Microsoft Robotics Studio机器人，从此机器人模块化、平台统一化的趋势越来越明显。比尔盖茨语言，家用机器人将很快席卷全球。
随着科学技术的不断进步，推动着机器人技术不断发展和完善；机器人技术的发展和广泛应用，又促进了人民生活的的改善，推动着生产力的提高和整个社会的进步。机器人技术作为当今科学技术发展的前沿科学，将成为未来社会和生活中不可或缺的一门技术。
1.3 国内外研究现状和趋势
目前，在国内外各种机器人和机械手的研究成为科研的热点，其研究的现状和大体趋势如下：
1.工业机械手性能不断提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修)，而单机价格不断下降。
2.机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化;由关节模块、连杆模块用重组方式构造机械手整机;国外已有模块化装配机器人产品问市。
3.工业机械手控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化;器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构;大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。
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4.机械手中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机械手还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机械手则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制;多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。
5.虚拟现实技术在机械手中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制，如使遥控机械手操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机械手。
总的来说，大体是两个方向：其一是机器人的智能化，多传感器、多控制器，先进的控制算法，复杂的机电控制系统；其二是与生产加工相联系，满足相对具体的任务的工业机器人，主要采用性价比高的模块，在满足工作要求的基础上，追求系统的经济、简洁、可靠，大量采用工业控制器，市场化、模块化的元件。
我国的机器人技术起步较晚，从二十世纪八十年代才开始。我国早就把机器人列入国家重点科研规划内容，在一系列计划的支持下，机器人基础理论和基础元、器件研究全面展开。目前我国已经基本掌握了机器人的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计基础、运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件。在以后的机器人设计制造技术中，我国逐步缩小了与世界先进水平的差距。
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2机械手直臂部分的总体设计
2.1 执行机构的选择
（1）手部是装在工业机器人手腕上直接抓握工件或执行作业的部件。分为机械钳爪式手部结构和吸附式手部结构。具有以下特点：1）手部与腕部相连处可拆卸，手部与手腕有机械接口，也可能有电、汽、液接头，当工业机器人作业对象不同时，可以方便的拆卸和更换手部。2）手部是工业机器人的末端操作器。它可以像人手那样具有手指，也可以不具备手指；可以是类人的手爪，也可以是进行专业操作的工具，如装在机器人手腕上的喷漆枪、焊接工具等。3）手部的通用性比较差。工业机器人的手部通常是专用的装置，一种手爪往往只能抓我一种工件或几种在形状、尺寸、质量等方面相近似的工件，只能执行一种作业任务。4）手部是一个独立的部件，假如把手腕归属于臂部，那么工业机器人机械系统的三大件就是机身、臂部、和手部。手部是决定整个工业机器人作业完成好坏、作业柔性好坏的关键部件之一。 （2）腕部是连接手部和臂部的部件，起支撑和改变手部姿态的作用。机器人操作臂将末端工具至于其工作的三维空间内的任意点需要三个自由度。为了进行实际操作，它应该能够奖工具置于任意的方位，同时需要一个腕部，一般还需要三个自由度，即回转、俯仰和摆动。腕部可具有不同的自由度数目和不同的结构。腕部所需要的自由度根据机器人的工作性能来确定，在多数情况下，玩不具有两个自由度，即回转和俯仰或摆动。腕部可用安装在连接处的驱动器直接驱动，也可以从底座内的动力源经链条、同步齿形带、连杆或其他机构远程驱动。直接驱动一般采用液压或气动，具有较高的驱动力和强度，但增加了机械手的质量和惯性。远程驱动可降低机械手的惯性，但需要传动装置，设计较为复杂。
（3）臂部是机械手的重要握持部件。它的作用是支撑腕部和手部（包括工作或夹具），并带动他们做空间运动。臂部运动的目的：把手部送到空间运动范围内任意一点。如果改变手部的姿态（方位），则用腕部的自由度加以实现。因此，一般来说臂部具有三个自由度才能满足基本要求，即手臂的伸缩、左右旋转、升降（或俯仰）运动。手臂的各种运动通常用驱动机构（如液压缸或者气缸）和各种传动机构来实现，从臂部的受力情况分析，它在工作中既受腕部、手部和工件的静、动载荷，而且自身运动较为多，受力复杂。因此，它的结构、工作范围、灵活性以及抓重大小和定位精度直接影响机械手的工作性能。
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2.2 驱动机构的选择
驱动机构是工业机械手的重要组成部分。根据动力源的不同, 可分为以下四类： （1）气压传动机械手
气压机械手是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。其特点为：输出力大、易于保养、动作迅速、结构简单成本低。但是由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差、冲击力大、定位精度一般、抓取力小。 （2）液压传动机械手
是以油液压缩的压力来驱动执行机构运动的机械手。其特点为：输出力大、传动平稳、结构紧凑、动作灵敏、抓取力大。但是这种机械手对密封性要求很高、不易于保养与维护、受到液体本身的属性影响，不宜在高温或者低温的环境下工作、油的泄漏会导致对其工作性能产生很大的影响、油液过滤要求非常严格，成本高。 （3）机械驱动机械手
它是由机械传动机构驱动的机械手，是一种附属于工作主机的专用机械手，动力是由工作机械提供的。其主要特点为：运动精确，动作频率大，定位精度高。但是结构较大，保养需求高。 （4）电气驱动机械手
它是由电机直接驱动执行机构运动的机械手。其特点为：运动速度快，行程长，定位精度高，易于维护、使用方便、节能环保。但是其技术还不够成熟、结构较复杂、成本也较高。
驱动机构是工业机械手的重要组成部分, 工业机械手的性能价格比在很大程度上取决于驱动方案及其装置。考虑机械手的工作环境以及各驱动的特点我们采用电动驱动。
2.3传动结构的选择
（1）齿轮传动机构
圆柱齿轮，圆锥齿轮，谐波齿轮蜗轮蜗杆及，摆线针轮传动等是在工业机器人中经常使用的几种齿轮传动机构。 （2）谐波齿轮传动
谐波齿轮传动具有结构简单、体积小重量轻，传动比大（几十到几百），传动精度高、回程误差小、噪音低、传动平稳，承载能力强、效率高等一系列优点。故在工业机器人系统中得到广泛的应用。谐波齿轮传动与少齿差行星齿轮传动十分相似，它是依靠柔性齿轮产生的可控变形波引起齿间的相对错齿来传递动力与运动的，故谐波
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自动上下料机械手的主要零部件设计及三维造型
