驱动装置的状态显示和移动条件窗口:
驱动装置的状态显示可显示如下状态：
符号：I 符号：O 颜色：绿色 驱动装置已接通。($PERI_RDY == TRUE) ? 中间回路已充满电。 驱动装置已关断。($PERI_RDY == FALSE) ? 中间回路未充电或没有充满电。 $COULD_START_MOTION == TRUE ? 确认开关已按下（中间位置），或不需要确认开 关。 ? 以及：防止机器人移动的提示信息不存在。 $COULD_START_MOTION == FALSE ? 确认开关未按下或没有完全按下。 ? 和/或：防止机器人移动的提示信息存在。 颜色：灰
? 驱动装置接通不自动表示库卡伺服包 (KSP) 进入受控状态并且给电机供电。 ? 驱动装置关断不自动表示库卡伺服包中断电机的供电。
库卡伺服包是否给电机供电取决于安全控制系统的驱动装置是否许可开通。 触摸驱动装置的状态显示会打开移动条件窗口。可在此处接通或关断驱动装置。
1 I：触摸，以接通驱动装置。 O：触摸，以关闭驱动装置。 所需的用户权限：功能组程序选择和取消选择 绿色：安全控制系统允许驱动装置启动。 灰色：安全控制系统触发了安全停止 0 或结束安全停止 1。驱动装置不允许启动，即 KSP 不在受控状态并且不给电机供电。 信号 操作人员防护装置 绿色：$USER_SAF == TRUE 灰色：$USER_SAF == FALSE 2 3 4 绿色：安全控制系统发出运行许可。 灰色：安全控制系统触发了安全停止 1 或安全停止 2。无运行许 可。 提示：Safety 运行许可 的状态与 $MOVE_ENABLE 的状态无关！ 5 绿色：确认开关被按下（中间位置）。 灰色：确认开关未按下或没有完全按下，或不需要确认开关。
$USER_SAF == TRUE
$USER_SAF 为 TRUE 的条件取决于控制系统类型和运行模式： VSS T1 T2 EXT ? 确认键被按下。 ? E2/E22 已闭合。 ? 确认键被按下。 ? E2/E22 和 E7 已合上 ? 隔离防护装置已合上。 ? E2/E22 和 E7 已打开。
$COULD_START_MOTION 该变量具有写保护，只能被读取。 显示机器人是否可以移动
$ COULD_START_MOTION指定是否可以开始或慢跑程序。 可能意味着没有禁用活动命令的消息仍处于活动状态。 除此之外，还会检查安全相关的信号（例如，运动使能，安全停止，操作员安全，点动使能）。 如果没有禁止安全信号或消息仍处于活动状态，则$ COULD_START_MOTION变为TRUE，并且可以移动机器人。
$COULD_START_MOTION=State 是：可以移动机器人。 否：机器人无法移动。
$USER_SAF
安全围栏监控的信号声明
如果安全栅监控开关打开（AUT模式）或释放使能开关（T1或T2模式），则此输出复位。
SIGNAL $USER_SAF $OUT[4059] 安全防护门
在VW程序中
MERK1=$ALARM_STOP AND $USER_SAF ;急停和安全门正常 …..
IF MERK1==FALSE THEN 急停或者安全被触发
WAIT FOR $PRO_ACT==FALSE 等待活动过程的信号被关闭 ENDIF
$OUT[RK100]=MERK1 急停和安全门满足使得机器人A10驱动发出
KUKA的I使能
