大作业（一）
平面连杆机构的运动分析
班 级： 姓 名： 姓 名： 姓 名： 指 导 教 师： 完 成 日 期： 一、题目及原始数据
1.1、平面连杆机构的运动分析题目：
如图1.1所示，为一平面六杆机构。设已知各构件的尺寸如表 1.1 所示，又知原动件1以等角速度?1= 1rad/s 沿逆时针方向回转，试求各从动件的角位移、角速度及角加速度以及位移E点的位移、速度及加速度的变化情况。
表1.1 平面六杆机构的尺寸参数
l2'=65mm,xG=153.5mm,yG=41.7mm
题 号 l1 1-A l2 l3 l4 l5 l6 ? A B C 105.6 67.5 87.5 34.4 25 60° l1=26.5 l1=24 l1=29.5 要求每组（每三人为一组，每人一题）至少打印一份源程序，每个同学计 算出原动件从 0o到 360o时（计算点数 N=36）所要求各运动变量的大小，并绘出各组应的运动线图以及 E 点的轨迹曲线。
图1.1
二、平面连杆机构运动分析方程
2.1、位移方程：
l4cos?4cos?3?l1cos?1?h2?0 l4sin?4?s3sin?3?l1sin?1?h1?0
l4cos?4?l3cos?3?s?c?0 l4sin?4?l3 sin?3?h?0
?v3 2.2、速度方程：
?4?3vc?
?l4sin?4?s3sin?30???cos?3?V??sin?3l4cos?4s3cos?301??0?l4sin?4?l3sin?3?1?? ?0l4cos?4l3cos?0?3?V2???l1sin?1l1cos?100?
V3??v3?4?3vc?
V3?V1\\V2
2.3、加速度方程：
???3sin?314?4cos?4v3sin?3?s3?3cos?3A??314?4sin?4??v3cos?3?s3?3sin?3111????014?4cos?413?3cos?3?014?4sin?413?3sin?3
A112=?v3 ?4?3vc?
A11?A111 ? A112
A12???l1cos?1?l1sin?100?
A1?A11?A12
A3??a3?4?3ac?
A3?A2\\A1
0?0?0??0?? 三、计算程序框图
迭代次数IT=0IT=IT+1调用位置方程（1）子程序代入的初值θi，并计算fi｜fi｜≤ENIT>ITmaxVY求得θi值Y停止调系数矩阵A调用高斯消去法子程序求解A△θi=fi求出△θiθi=θi+△θi
四、计算源程序
4.1主程序 %输入已知数据 clear l1=0.0240; l2=0.1056; l3=0.0675; l4=0.0875; l5=0.0344; l6=0.025; l22=0.065; xg=0.1535; yg=0.0417; omega1=1; alph1=0; hd=pi/180; du=180/pi; t1=1:10:361; theta2=1:10:361; theta3=1:10:361; theta5=1:10:361; theta6=1:10:361; omega2=1:10:361; omega3=1:10:361; omega5=1:10:361; omega6=1:10:361; alph2=1:10:361; alph3=1:10:361; alph5=1:10:361; alph6=1:10:361; xe=1:10:361; ye=1:10:361; V=1:10:361; a=1:10:361; theta1=0;
options=gaoptimset('PopulationSize',100,'Generations',10000,'StallGenLimit',500,'TolFun',1e-100);
theta0=ga(@(thet) weiyi_0(thet,theta1),4,options); if theta0(1)<0
theta0(1)=theta0(1)+2*pi;end
平面连杆机构运动分析
