(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 109938809 A(43)申请公布日 2019.06.28
(21)申请号 201910187078.1(22)申请日 2019.03.13
(71)申请人 付立功
地址 100062 北京市东城区东兴隆街5号新
怡家园1-4-801(72)发明人 付立功 马龙飞 赵喆 宋飞
陈芳 (74)专利代理机构 北京路浩知识产权代理有限
公司 11002
代理人 苗青盛 吴欢燕(51)Int.Cl.
A61B 17/34(2006.01)A61B 34/20(2016.01)
权利要求书1页 说明书6页 附图1页
(54)发明名称
一种目标点定位导航系统和方法
(57)摘要
本发明涉及导航技术领域，尤其涉及一种目标点定位导航系统和方法，包括探入装置、定位装置和导航控制装置，导航控制装置包括第一标记物和处理装置，定位装置包括探测设备和设置于探测设备上的第二标记物，探测设备与基础物体接触，用于确定基础物体中目标点与第二标记物的相对位置关系，处理装置通过第一标记物与第二标记物的相对位置关系确定出目标点与第一标记物的相对位置关系，探入装置包括探杆组件和设置于探杆组件上的第三标记物，处理装置通过第一标记物与第三标记物的相对位置关系确定出目标点与第三标记物的相对位置关系，以控制探杆组件达到目标点。降低对穿刺体及附近区域的污染，避免探测设备和探杆组件上标记物互相遮挡的问题。
CN 109938809 ACN 109938809 A
权 利 要 求 书
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1.一种目标点定位导航系统，其特征在于：包括探入装置、定位装置和导航控制装置，所述导航控制装置包括第一标记物和处理装置，所述定位装置包括探测设备和设置于所述探测设备上的第二标记物，所述探测设备与基础物体接触，用于确定基础物体中目标点与所述第二标记物的相对位置关系，所述处理装置通过所述第一标记物与所述第二标记物的相对位置关系确定出所述目标点与所述第一标记物的相对位置关系，所述探入装置包括探杆组件和设置于所述探杆组件上的第三标记物，所述处理装置通过所述第一标记物与所述第三标记物的相对位置关系确定出所述目标点与所述第三标记物的相对位置关系，以控制所述探杆组件达到所述目标点。
2.根据权利要求1所述的目标点定位导航系统，其特征在于：所述探杆组件包括套筒和探针，所述套筒套设于所述探针的外侧，所述第三标记物置于所述套筒上。
3.根据权利要求1所述的目标点定位导航系统，其特征在于：还包括双目立体视觉摄像头，所述双目立体视觉摄像头的拍摄范围为操作区域，所述操作区域包括探入区和非探入区，所述导航控制装置设置于所述非探入区内，所述探入区用于设置所述基础物体。
4.根据权利要求1所述的目标点定位导航系统，其特征在于：所述处理装置为主机，所述主机上设有用于对所述基础物体进行三维图像显示的显示设备。
5.根据权利要求1所述的目标点定位导航系统，其特征在于：所述探测设备为B超探头。6.根据权利要求1所述的目标点定位导航系统，其特征在于：所述第一标记物、所述第二标记物与所述第三标记物均为光学定位标记物。
7.根据权利要求6所述的目标点定位导航系统，其特征在于：所述光学定位标记物为反光标记球。
8.一种目标点定位导航方法，其特征在于：包括以下步骤：S1，获取基础物体中目标点与探测设备上的第二标记物的第一相对位置关系，以及第一标记物与第二标记物的第二相对位置关系；
S2，通过第一相对位置关系与第二相对位置关系计算出目标点与第一标记物的第三相对位置关系；
S3，将探杆组件伸入基础物体内部；S4，获取第一标记物与探杆组件上的第三标记物的第四相对位置关系；S5，通过第四相对位置关系与第三相对位置关系计算出目标点与第三标记物的第五相对位置关系，根据第五相对位置关系对探杆组件进行探入导航。
9.根据权利要求8所述的目标点定位导航方法，其特征在于：在步骤S2与步骤S3之间还包括以下步骤：
S23，清理基础物体所在的探入区。
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CN109938809A一种目标点定位导航系统和方法[专利]
