1. 数据处理
1. POS数据处理
本套系统的POS数据直接记录在点云原始数据中，首先需要从点云数据中解算分离出移动站GPS数据、IMU数据，然后用IE对分离出的组合导航数据进行差分、融合、平滑处理，最后输出所需要的POS轨迹数据。POS轨迹数据加载到UI_vv3.4.6_UP2-AP软件中与激光点云数据进行联合解算，能够输出WGS84坐标系点的激光点云数据。
（1） POS数据分离解算
打开解算软件新建一工程，在项目管理面板设置原始数据（imp文件）所在目录输出目录， “IMP读取”选“否”，其它无须设置。点击“开始解算”，解算开始，解算完成后，软件自动弹出提示。具体设置见下图。
图表 1 原始POS数据解算界面及设置
数据解算完成后，输出数据存放在输出目录下面自动生成的文件夹decDCD里面，如：F:\\042机载\\2st\\export\\decDCD。每个文件都会输出.dat、.imu_lc100和.cap三种格式数据，如下图所示。
图表 2 IMP文件解算出的POS数据
（2） POS数据格式转换
在进行组合导航解算之前，需要对GPS数据、IMU数据进行格式转换，然后才可以进行解算。
a) GPS数据转换
合成后的.cap文件（移动站gps数据）和基站数据需要经过先经过天宝的Convert To RINEX软件(天宝)转成IE支持的数据格式。以.cap为例，File→Convert Files，选择cap文件，数据可转成.16g、.16h(两个)、.16O四个文件。同样也对基站数据进行格式转换。
图表 3 cap格式转换
图表 5 cap数据转换结果
GPS数据经过第一步转换后，还需要经过IE转换成gpb格式。打开Inertial Explorer 8.50，选择File→Convert→Raw GNSS to GPB，弹出Convert Raw GNSS to GPB窗口，选择数据所在目录，点击“Add”，把转换后的.16O文件加入要进行数据转换的列表中，并选中文件，选择“Options”，根据GPS数据是移动站还是基站选择是“Kinematic(动态)”或“Static(静态)”。最后选择“Convert”，开始进行数据转换。转换结果自动存到原数据目录下。基站数据转换方法相同，
也可以同时进行转换。
图表 6 GPS数据转换对话框
b) IMU数据转换
IMU数据也要经过IE转换。选择File→ Convert →Raw IMU Data to Waypoint Generic (IMR)，选择dat数据文件，根据自己的IMU类型，可以自己新建一个模型，并对模型的参数进行设置，具体见下图。
图表 7 创建IMU转换模型文件
图表 8 IMU各项参数及坐标系设置
点击“Convert”转换 IMU 数据。 （3） IE组合导航解算 a)新建一空工程
激光雷达遥感 4讲 材料之3 IE软件轨迹解算流程
