（SQ2=1）,机械手右移（SQ4=0）,右移指示灯YV4点亮。
4. 机械手右移到位后（SQ3=1）下降指示灯YV1点亮，机械手下降。 5. 机械手下降到位后（SQ1=1）夹紧指示灯YV2熄灭，机械手放松。 6. 机械手放松后上升，上升指示灯YV3点亮。
7. 机械手上升到位（SQ2=1）后左移，左移指示灯YV5点亮。 8. 机械手回到原点后再次运行。 五、
程序流程图
六、
端口分配及接线图
电气符号（面板端子） SB1 SQ1 SQ2 SQ3 SQ4 YV1 YV2 YV3 YV4 YV5 HL 1.端口分配及功能表 序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 PLC地址（PLC端子） X00 X01 X02 X03 X04 Y00 Y01 Y02 Y03 Y04 Y05 功能说明 启动开关 下限位开关 上限位开关 右限位开关 左限位开关 下降指示灯 夹紧指示灯 上升指示灯 右移指示灯 左移指示灯 原位指示灯 电源地端 10 11 2.PLC外部接线图
12 主机COM0、COM1、COM2接电源GND
七、
操作步骤
1.检查实验设备中器材及调试程序。
1. 按照I/O端口分配表或接线图完成PLC与实验模块之间的接线，认真检查，确保正确无误。
2. 打开示例程序或用户自己编写的控制程序，进行编译，有错误时根据提示信息修改，直至无误，用SC-09通讯编程电缆连接计算机串口与PLC通讯口，打开PLC主机电源开关，下载程序至PLC中，下载完毕后将PLC的“RUN/STOP”开关拨至“RUN”状态。
3. 将左限位开关SQ4、右限位开关SQ3打向左、上限位开关SQ2、下限位开关SQ1打向上，机械手回到初始状态，原位指示灯HL点亮。
4. 打上“SB1”启动开关，下降指示灯YV1点亮，模拟机械手下降，上限位开关SQ2打下，下降到A处后将下限位开关SQ1打下，开始夹紧工件，夹紧指示灯YV2点亮。
5. 夹紧工件后，机械手上升，上升指示灯YV3点亮，将下限位开关SQ1打上，机械手上升到位后，上限位开关SQ2打上。
6. 右移指示灯YV4点亮，机械手开始右移，左限位开关SQ4打向右。
7. 机械手右移到位后，右限位开关SQ3打向右，下降指示灯YV1点亮，机械手下降，上限位开关SQ2打下。
8. 机械手下降到位后，下限位开关SQ1打下，夹紧指示灯YV2熄灭，机械手放松。 9. 机械手放松后上升，上升指示灯YV3点亮，下限位开关SQ1打上，机械手上升到位
后，上限位开关SQ2打上。
10. 机械手上升到位后左移指示灯YV5点亮，右限位开关SQ3打向左。 11. 机械手左移到位后，左限位开关SQ4打向左，机械手完成一个动作周期。
八、
实验总结
1.总结记录PLC与外部设备的接线过程及注意事项。
实验四 液体混合装置控制的模拟
一、
实验目的
1. 掌握上升沿/下降沿检出指令的使用及编程
2. 掌握多种液体混合装置控制系统的接线、调试、操作 二、 实验设备 序号 1 2 3 4 5 6 7 三、
名 称 实验装置 实验挂箱 实验挂箱 导线 通讯编程电缆 实验指导书 计算机（带编程软件） 型号与规格 DDSZ-2 D66 MRDT20-1 3号 SC-09 DDSZ-2 数量 1 1 1 若干 1 1 1 备注 三菱 自备 面板图
+
四、 控制要求
1. 总体控制要求：如面板图所示，本装置为三种液体混合模拟装置，由液面传感器SL1、SL2、SL3，液体A、B、C阀门与混合液阀门由电磁阀YV1、YV2、YV3、YV4，搅匀电机M，加热器H，温度传感器T组成。实现三种液体的混合，搅匀，加热等功能。
2. 打开“启动”开关，装置投入运行时。首先液体A、B、C阀门关闭，混合液阀门打开10秒将容器放空后关闭。然后液体A阀门打开，液体A流入容器。当液面到达SL3时，SL3接通，关闭液体A阀门，打开液体B阀门。液面到达SL2时，关闭液体B阀门，打开液体C阀门。液面到达SL1时，关闭液体C阀门。
3. 搅匀电机开始搅匀、加热器开始加热。当混合液体在6秒达到设定温度，加热器停止加热，搅匀电机工作6秒后停止搅动；当混合液体加热6秒后还没有达到设定温度，加热器继续加热，当混合液达到设定的温度时，加热器停止加热，搅匀电机停止工作。
4. 搅匀结束以后，混合液体阀门打开，开始放出混合液体。当液面下降到SL3时，SL3由接通变为断开，再过2秒后，容器放空，混合液阀门关闭，开始下一周期。
5. 关闭“启动”开关，在当前的混合液处理完毕后，停止操作。 五、
上升沿/下降沿检出指令，仅在指定位软元件的上升沿或下降沿接通一个扫描周期。 2. 程序流程图
功能指令使用及程序流程图 1. 上升沿/下降沿检出指令使用
六、
端口分配及接线图
功能说明 启动（SD） 液位传感器SL1 1. 端口分配及功能表 序号 PLC地址（PLC端子） 电气符号（面板端子） 1 2 X00 X01 SD SL1
3 4 5 6 7 8 9 X02 X03 X04 Y00 Y01 Y02 Y03 Y04 Y05 SL2 SL3 T YV1 YV2 YV3 YV4 YKM H 液位传感器SL2 液位传感器SL3 温度传感器T 进液阀门A 进液阀门B 进液阀门C 排液阀门 搅拌电机 加热器 电源地端 电源地端 电源正端 10 11 12 主机COM、面板COM接电源GND 13 主机COM0、COM1、COM2、COM3、COM4、COM5、接电源GND 14 面板V+接电源+24V 2. PLC外部接线图
七、
操作步骤
1. 检查实验设备中器材及调试程序。
2. 按照I/O端口分配表或接线图完成PLC与实验模块之间的接线，认真检查，确保正确无误。
3. 打开示例程序或用户自己编写的控制程序，进行编译，有错误时根据提示信息修改，直至无误，用SC-09通讯编程电缆连接计算机串口与PLC通讯口，打开PLC主机电源开关，下载程序至PLC中，下载完毕后将PLC的“RUN/STOP”开关拨至“RUN”状态。
4. 打开“启动”开关，SL1、SL2、SL3拨至OFF，观察液体混合阀门YV1、YV2、YV3、YV4的工作状态。
5. 等待20S后，观察液体混合阀门YV1、YV2、YV3、YV4的工作状态有何变化，依次将SL1、SL2、SL3液面传感器扳至ON，观察系统各阀门、搅动电机YKM及加热器H的工作状态。
6. 将测温传感器的开关打到ON，观察系统各阀门、搅动电机YKM及加热器H的工作状态。
7. 关闭“启动”开关，系统停止工作。 八、
实验总结
1. 总结正/负跳变指令的使用方法。
机电一体化技术实验报告(手写)
