基于遗传算法的移动机器人动态路径规划研究

基于遗传算法的移动机器人动态路径规划研究

王海英;蔡向东;尤波;张礼勇

【期刊名称】《传感器与微系统》 【年(卷),期】2007(026)008

【摘要】针对移动机器人未知、动态环境下路径规划的难题,对移动机器人进行了系统设计,采用动态栅格法对环境建模,在对传统遗传算法进行一定的改进的基础上,个体评价函数采取可行路径适应度函数和不可行路径适应度函数分别进行处理,通过算法设计和仿真可知,采用该方法对移动机器人进行动态路径规划时,与任何障碍物不发生碰撞,路径短而且规划曲线平滑,达到了满意的规划效果和收敛速度.

【总页数】3页(32-34)

【关键词】移动机器人;遗传算法;路径规划 【作者】王海英;蔡向东;尤波;张礼勇

【作者单位】哈尔滨理工大学,自动化学院,黑龙江,哈尔滨,150080;哈尔滨理工大学,自动化学院,黑龙江,哈尔滨,150080;哈尔滨理工大学,自动化学院,黑龙江,哈尔滨,150080;哈尔滨理工大学,测控技术与通信工程学院,黑龙江,哈尔滨,150040 【正文语种】中文 【中图分类】TP24 【相关文献】

1.基于遗传算法的移动机器人动态避障路径规划方法 [J], 李庆中; 顾伟康; 叶秀清

2.基于元胞遗传算法的移动机器人路径规划 [J], 张屹; 刘铮; 胡方军; 詹腾; 丁

昌鹏

3.用基于知识的遗传算法实现移动机器人路径规划 [J], 周兰凤; 洪炳熔 4.基于遗传算法的移动机器人的一种路径规划方法 [J], 王强; 姚进; 王进戈 5.基于遗传算法的移动机器人路径规划 [J], 刘天孚; 程如意

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