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第一章
掌握自动控制系统的一般概念（控制方式，分类，性能要求）
干6.（1）结构框图： 扰 量 实际温度 Ug U Ud n Uc U 比较器 放大器 减速器 电动机 调压器 加热器 Ur 热电偶
给定输入量: 给定值Ug 被控制量: 加热炉的温度
扰动量： 加热炉内部温度不均匀或坏境温度不稳定等外部因素 被控制对象：加热器
控制器： 放大器、发动机和减速器组成的整体 （2）工作原理：
给定值输入量Ug和反馈量Ur通过比较器输出 U， 经放大器控制发动
机的转速n，再通过减速器与调压器调节加热器的电压U来控制炉温。
T Ur U Ud n Uc U T
7.（1）结构框图 略
给定输入量：输入轴θr 被控制量： 输出轴θc
扰动量： 齿轮间配合、负载大小等外部因素 被控制对象：齿轮机构 控制器: 液压马达 （2）工作原理：
θc Ue Ug i θm θc
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第二章
掌握系统微分方程，传递函数(定义、常用拉氏变换)，系统框图
化简；
1.(a)
??u?iR?u..........(1)?u?i?i?......(2)?R?? du?i?C?dtr(t)10(t)0(t)c20(t)c将（2）式带入（1）式得：
du0(t)R1u0(t)?u0(t)?R1C?ur(t)
R2dt拉氏变换可得
?R1?R2????R?u0(s)?R1CsU0(s)?Ur(s)
2??整理得 G(s)? 1.(b)
U0(S)Ur(S)?R2
R1R2Cs?R1?R2??u?iR?u................(1)?u????........(2)?i?i?R?? di?u?L?dtr(t)10(t)0(t)L2Lo(t)将（2)式代入（1）式得
R1R1?R2udt?u0(t)?ur(t) 0(t)?LR2拉氏变换得
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R1R?R2U0(s)?1U0(s)?Ur(s) LsR2整理得
G(s)? 2.
U0(s)Ur(s)R2Ls? R1R2?(R1?R2)Ls1）微分方程求解法
?u?u?R?c??uu??R?R?u?u?c??Rrc11c1c2230c241duu?dtRc1c12
2duu?dtRc2c13中间变量为
uc1c1，
u1c2及其一阶导数，直接化简比较复杂，可对各微分方程先做拉氏变换
?U???U??R?U??rr?UU?scU?RRc11c12c12U?Rc2
c230?UU?scU?RR2c24c13移项得
?U11?R?(sc?R?R1)U??UR??R?U?U11??(sc??)URR?R112c12c2302434c1
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