自动控制原理(18) - 图文

第六章非线性系统分析第八章非线性控制系统分析

8.2 典型非线性系统特性

8.2 几种典型的非线性特性?饱和特性?死区特性

?间隙特性（滞环特性）?继电器特性?变增益特性

(1)饱和特性(如运算放大器，学习效率等)1.对系统而言，饱和特性往往促使系统稳定，但会减小放大系数，从而导致稳定精度降低。

2.饱和特性的例子是放大器，许多执行元件也具有饱和特性。例如伺服电机。3.实际上，执行元件一般兼有死区和饱和特性。

??1signx(t)????1x(t)?0x(t)?0???%?(原系统稳定，此时系统必稳定）振荡性?,饱和对系统运动特性的影响：?快速性?,限制跟踪速度，跟踪误差???进入饱和后等效K↓

（2）死区特性有缘学习更多＋谓ｙｇｄ３０７６考证资料或关注桃报：奉献教育（店铺）

(如：电动机、水表，电表等) 1.死区特性一般是由于测量元件、放大元件及执行机构的不灵敏区造成的。

2.死区特性最直接的影响是使系统存在稳态误差，可能使系统不稳定，产生自持振荡3.当系统输入端存在小扰动信号时，在系统动态过程的稳态值附近，死区的作用可减小扰动信号的影响。

??0y(t)????k?x(t)?asignx(t)?x(t)??x(t)??式中a为死区宽度，K-线性输出的斜率

死区对系统运动特性的影响：K↑

（3）间隙特性（滞环特性）(如齿轮，液压油隙、磁性体的磁带特性等)

以齿轮传动为例，一对啮合齿轮，当主动轮驱动从动轮正向运行时，若主动轮改变方向，则需运行两倍的齿隙才可使从动轮反向运行。间隙特性为非单值函数

间隙对系统影响：

相当于一个延迟τ时间的延迟环节,稳态裕度↓动态品质变坏

??%?振荡性