课题三机械手的顺序控制系统的设计

课题三：机械手的顺序控制系统的设计

控制要求：

机械手一个工作周期可分为八步：

第一步是当左工作台上有工件出现时，I1.5=1,机械手开始下降，下降到位时，I0.5=1，停止下降，第一步结束。

第二步是机械手在最低位置开始抓住工件，延时约10秒抓紧工件，第二步结束。 第三步是机械手夹紧工件上升，上升到位时，I0.4=1，停止上升，第三部结束。 第四步是机械手夹紧工件右移。右移到位时，I0.7=1，停止右移，第四步结束。 第五步是机械手在右位开始下降，下降到位（到右工作台）时，I0.5=1，停止下降，第五步结束。

第六步是机械手开始放松工件，延时约10秒放开工件，第六步结束。 第七步是机械手开始上升，上升到位时，I0.4=1，停止上升，第七步结束。 第八步是机械手在高位开始左移，左移到位时，I0.6=1，停止左移，第八步结束， 至此，机械手的一个工作周期完成，等待工件在左工作台上出现，转到第一步。

工艺要求有三种控制方式：自动、单动和手动。

I0.0

自动 上升到位I0.4

I0.6

右移Q0.2 左移Q0.3

I0.7

手动控制按钮 下降

I1.0 I1.1 I1.2 I1.3 I1.4

I0.1 上升下降上升 夹紧 左移 右移

单动 I0.2 手动 I0.3 I0.5 Q0.1 Q0.0

1 / 2 夹紧 放松 光耦合器

Q0.4

课题三附图：机械手的顺序控制系统示意图

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